ГОСТРМЭК 61800-1—2012
и динамической жесткости передачи). Следовательно, для одного и того же значения момента инерции и параме
тров системы управления максимальное кратковременное отклонение скорости при ступенчатом изменении на
грузки выше, чем определенное в системе, где
N T F > 10fTR .
| Дзигатвгь
Вел :
К
Неталчитальное
«ООДООВвННв
/м
*
Рисунок D.9 — Кинематическая схема
Tt —
необходимое время реэ>.ции регулятора скорости.
NTF
— собственная частота крутильных колебаний
Рисунок D.10 — Простой критерий устойчивости
D.5.3.2 Влияние зазоров
Зазоры в зубчатом зацеплении вносят нелинейность в электропривод, в котором имеется возможность из
менения направления момента вращения (например, при ступенчатом снижении задания скорости в электропри
водах с четырехквадрантным преобразователем) (см. рисунок 3).
Реверс момента вращения на очень короткое время открывает возможный зазор, отъединяя двигатель от ис
полнительного оборудования и приводя к снижению момента инерции системы. Таким образом, регулятор ско
рости возбуждает кратковременные колебания в зубчатой передаче. В этом интервале времени система может
находиться в режиме колебаний, которые демпфируются после определенного количества циклов (в зависимости от
коэффициента демпфирования системы).
Данная вибрация гложет быть снижена, однако не всегда устранена с помощью специальной функции ком
пенсации зазора.
В процессах, требующих хороших динамических характеристик привода, необходимо минимизировать зазор
в зубчатом зацеплении.
64