ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
проведения испытаний могут быть изменены в зависимости от назначения и области применения ро
бота. После испытаний на стойкость к внешним воздействиям робот должен функционировать в соот
ветствии со своим назначением.
6.40 Анализ программного обеспечения, связанного с безопасностью
6.40.1 Анализ рисков иерархической структуры управляющих цепей в системе управления робо
том должен быть выполнен для того, чтобы определить, может ли одна ошибка при программировании
или выполнении функций обеспечения безопасности привести к возгоранию, поражению электриче
ским током или травмированию людей. Для оценки влияния одиночного сбоя на безопасность должна
быть собрана информация о цепях защиты, связанных с обеспечением безопасности, таких как управ
ление роботом из одной точки, снижение скорости робота в режиме обучения, контроль заданных огра
ничений диапазонов перемещения, определение присутствия людей в рабочем пространстве робота
и другие. Связанные с безопасностью функции, реализуемые с помощью программного обеспечения,
ошибка которого может привести к возгоранию, поражению электрическим током или травмированию
людей, должны быть проанализированы и оценены.
7 Производственные испытания
7.1Проверка напряжения пробоя диэлектрика на производственной линии
7.1.1
Л
юбой робот и его система управления, предназначенныедля подключения к электрической
сети с напряжением 220 В или выше, должны выдерживать без электрического пробоя напряжение
переменного тока частотой 40—70 Гц или напряжение постоянного тока между первичными цепями,
включая подключенные к ним узлы, и доступными нетоковедущими металлическими частями, которые
могут оказаться под напряжением.
7.1.2 Проверка напряжения пробоя на производственной линии должна быть выполнена в соот
ветствии с условиями 1 или 2, указанными в таблице 23.
7.1.3 Тестовое напряжение может постепенно увеличиваться до требуемого значения, которое
должно поддерживаться в течение 1 с или 1 мин. в зависимости от применяемых условий тестирова
ния.
7.1.4 В процессе проверки температура робота и его системы управления может соответствовать
номинальной рабочей температуре, комнатной температуре или любому промежуточному значению
температуры.
Т аб лица 23 — Условия для проведения проверки на производственной линии
Условия 1
Услопия 2
Номинальное
напряжение. В
Напряжение
переменною
тока.8
Напряжение
постоянного
тока В
Длительность,
с
Напряжение
переменною
тока, В
Напряжение
постоянного
тока.В
Длительность.
с
S 250
>250
100 + 21/*
1000 + 21/*
1400
1400 + 2.8LT
60
60
1200 + 2LT
1200 + 2.41Г
1700
1700 + 3.41/*
1
1
’ U — максимально допустимое напряжение.
7.1.5 Проверка должна проводиться при полностью собранном роботе. Не допускается, чтобы
робот для проверки был модифицирован, разобран или с него была снята часть электропроводки.
П рим ечан ия
1 Такие детали, как защелкивающаяся крышка или рукоятка на скользящей посадке, которые могут мешать
проведению проверки, должны быть сняты.
2 Проверка может быть выполнена до окончательной сборки робота, если ее проводят на готовых узлах
робота.
Л
юбой не затронутый проверкой узел не должен влиять на результаты определения возможного риска
поражения электрическим током в результате неправильною подключения, наличия дефектного компонента, не
достаточных расстояний и т. п.
7.1.6 Твердотельные и аналогичные компоненты, которые могут быть повреждены из-за побочных
эффектов (наведенного броска напряжения, чрезмерного нагрева и т. п.) при проверке, могут быть
59