ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
6.15 Ресурсное испытание
6.15.1 Средства, ограничивающие диапазон перемещения манипулятора (например, запро
граммированные команды, электромеханические переключатели, механические стопоры), должны
быть подвергнуты испытанию, включающему 100 000 циклов срабатывания данных средств. При
этом манипулятор должен нести груз, соответствующий его номинальной грузоподъемности. По за
вершении
100 000
циклов должен быть произведен визуальный осмотр робота и проверены механи
ческие свойства ограничивающих средств. Механические стопоры должны останавливать движения
манипулятора на максимальной скорости при номинальной нагрузке на внешних границах его рабо
чего пространства. Не должно быть выявлено никаких признаков потери механической целостности
или функций робота. Данное испытание может быть выполнено одновременно с проверкой проводов на
изгиб (см. 6.27).
6.16 Проверка отключения и восстановления питания
6.16.1 При отключении питания приводов (из-за обрыва кабеля питания или выключения питания)
робот не должен создавать риск травмирования персонала, который может быть вызван падением
перемещаемого груза или неконтролируемым движением робота. Чтобы убедиться в этом, питание
должно быть выключено при работе робота в каждом из предусмотренных режимов его работы с номи
нальной нагрузкой, например, в автоматическом режиме или в режиме обучения. Затем питание снова
включается для того, чтобы определить отсутствие при этом риска травмирования людей.
6.17 Проверка аварийного останова
6.17.1 Во время работы при перемещении максимально допустимого груза должен быть выдан
сигнал аварийного останова. При этом должны быть зафиксированы время и пройденное расстояние до
полного останова для того, чтобы оценить риск возможного травмирования людей.
6.18 Проверка максимального времени и расстояния торможения
6.18.1 Режим обучения
6.18.1.1 Значения времени и пройденного расстояния до полной остановки в режиме обучения
при перемещении манипулятора на максимальной скорости с максимально допустимой нагрузкой в
нормальных условиях должны быть указаны в инструкции предприятия-изготовителя для следующих
изменений состояния деблокирующего устройства:
- нажатие из нормального рабочего положения;
- отпускание из нормального рабочего положения.
6.18.2 Аварийная остановка
6.18.2.1 Значения времени и пройденного расстояния до полной остановки при перемещении ма
нипулятора на максимальной скорости с максимально допустимой нагрузкой в нормальных условиях
должны быть указаны в инструкции предприятия-изготовителя для следующих изменений состояния
деблокирующего устройства;
- нажатие из нормального рабочего положения;
- отпускание из нормального рабочего положения.
6.19 Проверка аварийного перемещения манипулятора при выключенном питании
приводов
6.19.1 Каждая степень подвижности манипулятора робота должна быть проверена на возмож
ность ее перемещения в аварийной ситуации при выключенном питании привода.
6.20 Проверка захватного устройства (рабочего органа)
6.20.1 Поставляемое с роботом или рекомендованное захватное устройство (или аналогичный
рабочий орган) должно быть подвергнуто
10 000
циклов захватывания и отпускания (при полном рас
крытии пальцев захватного устройства) груза, равного 125 % от номинальной грузоподъемности робота во
всем диапазоне всех задействованных степеней подвижности. Захватное устройстводолжно выпол нять
свою функцию без непреднамеренного отпускания удерживаемого груза, которое может создать риск
травмирования людей. Данная проверка может быть выполнена одновременно с любой частью
ресурсного испытания (см. 6.15) и проверки проводов на изгиб (см. 6.27).
51