ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
6.21 Измерение медленной скорости в режиме обучения
6.21.1 В режиме обучения скорость манипулятора должна быть ограничена следующим образом:
- при полностью вытянутом манипуляторе и поочередном перемещении каждой степени подвиж
ности скорость центральной точки инструмента не должна превышать 250 мм/с:
- при одновременном управлении всеми степенями подвижности максимальная скорость каждой
степени подвижности должна быть ограничена так, чтобы скорость перемещения любой части манипу
лятора не превышала 250 мм/с.
6.22 Проверка воздействия выброса напряжения
6.22.1 Оборудование робота должно быть проверено в соответствии с 6.22.2—6.22.4. При опре
делении воздействия выброса напряжения на работу робота в автоматическом режиме, в режиме
обучения или при выключенном питании не должен возникать риск возгорания, поражения электриче
ским током или травмирования людей.
6.22.2 Электрические цепи с подавлением пульсаций, определенные в 4.24.1.2 и 4.24.1.3, должны
быть проверены на работоспособность при выбросах напряжения.
6.22.3 Максимальное пиковое пропускаемое напряжение не должно превышать 300 % от пикового
рабочего напряжения или 300 В (выбор большего значения). После завершения испытания робот дол
жен оставаться работоспособным.
6.22.4 Оборудование робота должно быть подключено к источнику питания с номинальным на
пряжением, снабженному генератором импульсов, подключенному параллельно оборудованию. Если
питание робота осуществляется от трехфазной сети, то должны быть проверены выбросы напряжения,
возникающие между отдельными фазами во всех комбинациях, а также между каждой фазой и нейтра
лью, если это возможно.
6.23 Проверка напряжения пробоя диэлектрика
6.23.1 Общие положения
6.23.1.1 Оборудование робота должно выдерживать без пробоя диэлектрика приложение в те
чение 1 мин. переменного напряжения 1000 В плюс двойное максимальное номинальное напряжение
между токоведущими частями:
- линейного напряжения и заземленными или оголенными металлическими частями корпуса с
замкнутыми или разомкнутыми контактами;
- линейного напряжения противоположной полярности с замкнутыми контактами;
- линейных и низковольтных цепей, линейных и обособленных маломощных вторичных цепей,
разных линейных целей;
- разных вторичных цепей.
6.23.1.2 Низковольтные цепи оборудования робота должны выдерживать без пробоя приложение
в течение 1 мин. переменного напряжения 500 В:
- между низковольтными токоведущими частями противоположной полярности с замкнутыми кон
тактами (при их наличии):
- между низковольтными токоведущими частями и корпусом или заземленными нетокопроводя
щими металлическими частями.
6.23.1.3 Для проверки оборудования робота на соответствие требованиям, установленным в
6.23.1.1—6.23.1.2. необходимо использовать трансформатор мощностью не менее 500 В А с регулиру
емым синусоидальным выходным напряжением. Прикладываемое напряжение должно увеличиваться
от нуля до требуемого значения и поддерживаться на этом уровне в течение 1 мин. Увеличение при
кладываемого напряжения должно происходить равномерно с такой скоростью, которая обеспечивает
правильные показания вольтметра.
6.23.1.4 Если зарядный ток, протекающий через конденсатор или фильтр конденсаторного типа,
подключенный параллельно линии или между линией и землей, достаточно велик для того, чтобы сде
лать невозможным поддержание требуемого напряжения переменного тока, то такие конденсаторы и
фильтры конденсаторного типа могут быть проверены в соответствии с 6.23.1.5.
6.23.1.5 Конденсаторы и фильтры конденсаторного типа, отмеченные в 6.23.1.4, должны быть
проверены с помощью напряжения постоянного тока 1414 В для оборудования, рассчитанного на на
пряжение не более 250 В. или с помощью напряжения 1414 В плюс трехкратное номинальное напря
жение цепи для оборудования, рассчитанного на напряжение более 250 В. Указанное напряжение по
стоянного тока должно поддерживаться в течение
1
мин., не вызывая пробоя.
52