ГОСТ Р 60.0.2.1—2016
- восстановление защиты, необходимой для работы в автоматическом режиме:
- сознательное возобновление процедуры запуска.
Механизм блокировки должен быть спроектирован, изготовлен и установлен так, чтобы любой
отказ одного элемента вызывал остановку или не препятствовал обычной остановке робота и связан
ного с ним оборудования. Кроме того, возврат к автоматическому режиму работы не должен осущест
вляться до тех пор. пока отказавший элемент не будет исправлен или заменен. Заблокированная часть
ограждения должна быть установлена и обслуживаться так, чтобы существовала возможность легкой
разблокировки без использования инструментов изнутри защищенного пространства при включенном
или выключенном питании, если существует вероятность нахождения человека внутри защищенного
пространства.
5.3.6.2 Обеспечение резервирования
С помощью частичного или полного резервирования можно минимизировать вероятность того,
что одиночный отказ в электрической цепи приведет к возникновению опасности. Резервирование мо
жет быть реализовано в электрической цепи, работающей в штатном режиме, или созданием специ
альных дополнительных цепей, которые берут на себя защитную функцию только в случае отказа ос
новной цепи.
При реализации резервирования с помощью специальных дополнительных цепей должны быть
приняты необходимые меры по обеспечению их доступности в случае необходимости.
5.9.6.3 Использование разных принципов функционирования
Использование цепей управления, использующих разные принципы функционирования или
устройства разных типов, может снизить вероятность сбоев и отказов, вызывающих опасности. При
мерами данного подхода являются:
- использование комбинации нормально разомкнутых и нормально замкнутых контактов, управ
ляемых сблокированной дверцей:
- применение электронных компонентов разных типов в цепи управления;
- использование комбинации электромеханических и электронных цепей в конфигурациях с ре
зервированием;
- использование комбинации электрических и неэлектрических систем (например, механических,
гидравлических, пневматических) при реализации резервирования.
5.3.6.4 Аварийная остановка роботизированного модуля
Кнопка аварийной остановки должна быть предусмотрена на каждой станции управления робо
тизированным модулем. Нажатие кнопки аварийной остановки должно вызывать прекращение всех
опасных движений в пределах защищенного пространства. Кнопка аварийной остановки должна соот
ветствовать требованиям, установленным в 5 9.2.2.
П р и м е ч ан и е — Если в пределах роботизированного модуля имеют место опасные движения другого
оборудования, помимо робота, то на пульте управления могут быть установлены дополнительные кнопки аварий
ной остановки. При этом должны быть выполнены следующие условия:
- одна кнопка аварийной остановки останавливает все движения робота в соответствии с 5.9.2.2:
- одна или несколько дополнительных кнопок аварийной остановки, соответствующие требованиям, уста
новленным в 5.Э.2.2, предназначены для остановки опасных движений другого оборудования, установленного в
роботизированном модуле:
- каждая кнопка аварийной остановки должна быть помечена указанием на конкретное оборудование, управ
ляемое данной кнопкой.
5.9.7 Обслуживание оборудования, установленного на роботе
5.9.7.1 Общие положения
Гидравлическая или пневматическая система должна быть снабжена механизмом для сброса
давления из аккумулятора давления перед техническим обслуживанием робота. Также должны быть
предусмотрены средства для рассеивания накопленной энергии в системах, использующих другие ис
точники литания, перед техническим обслуживанием робота. Пульт(ы) управления роботом должен(ны)
иметь индикацию того, что робот находится на техническом обслуживании.
Если во время технического обслуживания или ремонта возникает необходимость обойти ка
кие-либо средства защиты, то должны быть обеспечены альтернативные средства защиты. Способ
обхода средств защиты должен быть указан в инструкции по эксплуатации робота. После завершения
технического обслуживания все средства защиты должны быть возвращены в работоспособное со
стояние.
40