ГОСТ Р 60.6.3.23—2022
Размеры в миллиметрах
1000
R Чт
ф
К
Л
v
f -’ ь--
0 >
у
Начальная
и конечная позиции
Рисунок 1— Конфигурация измерений пространственного расположения
После завершения выполнения задания должны быть измерены отклонения (по положению и
ориентации) между фактическим пространственным расположением и заданным пространственным
расположением. Одно испытание для каждого задания (по часовой стрелке и против часовой стрелки)
состоит из трех попыток.
Материал пола, на котором проводят испытания, указывают в протоколе испытания.
Примечание — Если тестовый режим, который должен обеспечить требуемое движение для данного
испытания, не может быть легко реализован данным роботом, то данное испытание может быть пропущено.
Среднее отклонение по положению dP для данного испытания следует рассчитать по результатам
трех попыток
dP =iZ d P n,
п=1
где dPn — отклонение по положению на л-й попытке, п = 1,2, 3; dPn определяют как расстояние между
фактическим положением центра корпуса робота после выполнения каждой попытки и
положением центра корпуса робота в начальной позиции.
Среднее
отклонение по ориентации сУАдля данного испытания следует рассчитать по результа
там трех попыток
dA = \ ^ d A n,
п=1
где сУАл — отклонение по абсолютному углу на л-й попытке, л = 1,2, 3; сУАл определяют как угол между
направлением, в котором расположен корпус робота
после
выполнения каждой попытки, и
направлением расположения корпуса робота в начальной позиции.
7 Способность возврата в исходное положение
7.1 Общие положения
В данном испытании оценивают способность робота находить путь обратно к своей зарядной
станции из удаленного расположения, успешно пристыковаться к ней для подзарядки, а также время,
затраченное на выполнение данного задания.
5