ГОСТ Р 60.6.3.23—2022
показаний датчика усилия — не менее 10 кГц. Основание измерительной установки закрепляют на полу
для предотвращения его смещения. Датчик усилия подключают к прибору для дискретизации показаний.
Опорную пластину соединяют с направляющей, при этом цвет ее поверхности должен соответствовать
цвету необработанной многослойной сосновой фанеры. Высота и толщина опорной пластины должны
быть 80 х 10 мм, а ее длину должен выбрать испытатель, рекомендуемыми значениями длины опорной
пластины являются 200, 100 и 50 мм. Опорную пластину устанавливают на расстоянии (2 ± 1) мм от пола,
которое, если требуется, согласовывают с высотой робота. Для того чтобы зафиксировать мини мальное
расстояние до препятствия, над опорной пластиной устанавливают высокоскоростную камеру с частотой
съемки не менее 50 кадров в секунду, а между роботом и опорной пластиной размещают линейку с
миллиметровыми делениями в диапазоне от 0 до 500 мм, как показано на рисунке 7.
10.3 Порядок проведения испытания
Полностью заряженный робот помещают на исходную позицию, как показано на рисунке 7. Робот
получает команду выполнять свою обычную работу, двигаясь по направлению к цели. Опорная пласти на,
показанная на рисунке 6, является примером объекта, который может быть использован в качестве цели.
Испытание следует завершить, если робот повернет или столкнется с целью. Испытатель может
использовать опорную пластину с другими размерами по своему выбору. Подробное описание выбран
ной цели должно быть четко отражено в протоколе испытания (например, указать цвет, размеры, форму и т.
д.).
Примечание— Роботу может быть предоставлено время на изучение окружающей среды данного
испытания.
Данное испытание выполняют пять раз и завершают при следующих условиях.
Прибор
для дискретизации
показаний
Опорная
пластина
Рисунок 6 — Конфигурация установки для испытания на исключение столкновений
11