ГОСТ Р 60.6.3.23—2022
11.2 Испытательный стенд
11.2.1 Общие положения
Длина и ширина испытательного стенда — не менее 2000 * 1150 мм. В зоне испытательного стен
да размещают только испытываемое препятствие. Концентрические окружности, аналогичные мишени
для игры в дартс, наносят на свободном участке пола, чтобы обеспечить отсутствие влияния окружаю
щей обстановки на робота. Маятник из углеродного волокна следует подвесить к потолку так, чтобы его
нижний конец свободно перемещался вдоль осей X и Y, при этом ось Z направлена вдоль оси маятника, а
начало системы координат совпадает с центром свободно висящего маятника. Маятник необходимо
установить так, чтобы его нижний конец располагался на высоте 15 мм от уровня пола. На конце ма
ятника устанавливают ушко, через которое следует пропустить кабель так, чтобы он имел постоянный
контакт с маятником, как показано на рисунке 8.
Рисунок 8 — Конфигурация закрепления кабеля
Длина маятника из углеродного волокна — (2,5 ± 0,2) м, а его внешний диаметр — от 20 до 40 мм.
Важно, чтобы маятник был как можно более жестким и легким, чтобы обеспечить стабильность и повто
ряемость результатов. Желательно, чтобы маятник имел матовый черный цвет, его вес — (285 ± 30) г.
Дополнительный груз весом 800 г должен быть жестко закреплен внутри трубки маятника в ее нижнем
конце, чтобы центр масс маятника был расположен как можно ниже. Испытание следует проводить на
полу из необработанной многослойной сосновой фанеры или эквивалентного материала толщиной не
менее 15 мм.
11.2.2 Нанесение круговых маркеров
Необходимо отметить центральную точку конца маятника как центр концентрических окружно
стей, а затем нанести 120 концентрических окружностей диаметром от 10 до 1200 мм с интервалами в
10 мм, как показано на рисунке 9.
Размеры в миллиметрах
Рисунок 9 — Схематическое изображение круговых маркеров на полу
13