ГОСТ Р 60.6.3.23—2022
Размеры в миллиметрах
Ограждение
ф
X
S
ф
О
Условие 1. Робот успешно избежал столкновения.
Робот движется вперед и не вступает в контакт с препятствием. Испытание завершают, мини
мальное расстояние до препятствия должно быть зафиксировано камерой. Если робот остановился по
какой-либо причине во время данного испытания, его необходимо перезапустить из исходной позиции.
Коэффициент исключения столкновения рассчитывают следующим образом:
Я = !• • 100 %,
5
где R — коэффициент исключения столкновений в процентах;
S — число попыток, выполненных без столкновения.
Условие 2. Робот сталкивается с препятствием.
Испытание следует завершить, если робот сталкивается с препятствием.
Нужно зарегистрировать максимальное значение усилия.
Среднее усилие при столкновении с объектом рассчитывают следующим образом:
п
1*7
где Fj — максимальное усилие от столкновения с препятствием на /-м столкновении;
п — число столкновений с препятствиями;
F — среднее усилие при столкновении с препятствием.
11 Поведение робота при пересечении кабеля
11.1 Общие положения
В данном испытании измеряют воздействие, которое оказывает мобильный робот для домашних
работ на кабель при попытке его пересечения. При наличии кабеля, прикрепленного к маятнику, можно
измерить расстояние смещения маятника. Данное расстояние смещения соответствует импульсу, пере
даваемому кабелю.
Примечание — Данное испытание является сравнительным при выполнении в одной испытатель
ной лаборатории, а полученные в нем абсолютные значения могут не быть повторены в других испытательных
лабораториях.
12