ГОСТ Р 60.6.3.23—2022
пристыковался к док-станции. Возврат к док-станции следует считать успешным, если робот пристыко
вался к ней и способен начать процесс подзарядки.
Один цикл испытания состоит из пяти попыток из каждой начальной позиции, все результаты ко
торых должны быть зарегистрированы.
Способность робота к возврату в исходное положение определяют с помощью процента выпол
ненных заданий и среднего времени.
Процент выполненных заданий необходимо рассчитывать по следующей формуле
R = ~ 1 0 0 % ,
где R — процент выполненных заданий по возврату к док-станции;
С — число успешных попыток.
Среднее время возврата к док-станции вычисляют по формуле
п
где tj — время возврата в /-й успешной попытке;
п — число успешных попыток;
t — среднее время возврата к док-станции.
Если существуют дополнительные устройства, способные улучшить наведение робота, то они мо
гут быть факультативно использованы в соответствии с инструкциями изготовителя, и это должно быть
зафиксировано в протоколе испытаний.
8 Время работы на одной зарядке
8.1 Общие положения
В данном испытании оценивают максимально возможное время работы робота за один цикл
зарядки.
8.2 Испытательный стенд
Длина и ширина испытательного стенда — 5000 * 4000 мм, как показано на рисунке 3. Длина сте
ны, окружающей пол испытательного стенда, — не менее 300 мм. Высота потолка — не более 3500 мм.
Пол должен быть покрыт необработанной многослойной сосновой фанерой или эквивалентным мате
риалом толщиной не менее 15 мм. Подробное описание мебели приведено в приложении А.
8.3 Порядок проведения испытания
До начала испытания робот должен быть полностью разряжен. Для обеспечения полного раз
ряда аккумуляторной батареи ему необходимо поработать на достаточно большой площади. При этом
зарядная станция должна быть удалена, чтобы не дать возможность батарее робота подзаряжаться и
обеспечить ее полный разряд.
Примечание 1— Полный разряд фиксируют по сигналу низкого разряда аккумуляторной батареи, если
таковой имеется, при отсутствии какого-либо движения.
После разряда робот полностью заряжают в соответствии с инструкцией изготовителя. Сразу по
сле этого проводят испытание. Либо робот снимают с зарядной станции и его питание выключают, что
бы предотвратить дополнительную потерю энергии.
Полная потребленная энергия зарядным устройством аккумуляторной батареи при зарядке робо
та до начала испытания должна быть зафиксирована как Етах.
Для проведения испытания полностью заряженный робот помещают на исходную позицию, пока
занную на рисунке 3, и запускают в рабочем режиме. Робот должен проработать в выбранном рабочем
режиме в испытательном помещении до тех пор, пока он не остановится вдали от зарядной станции и его
нельзя будет перезапустить, либо пока он не пристыкуется к зарядной станции. Следует зафикси ровать
общее время работы как fwork, а также выбранный рабочий режим.
7