ГОСТ Р 60.6.3.23—2022
9.3 Порядок проведения испытания (автономные режимы)
Полностью заряженный робот помещают на исходную позицию, показанную на рисунке 5. Робот
должен проработать в течение 10 мин в соответствии с инструкциями изготовителя. Поведение робота
необходимо фиксировать. Возможны следующие виды поведения робота:
Размер в миллиметрах
350
Рисунок 5 — Исходная позиция робота для преодоления одиночной степени
i) Касание основания. Робот не остановился на краю ступенчатой возвышенности и какая-либо
часть его коснулась основания. Испытание должно быть остановлено.
и) Зависание. Робот завис на краю ступенчатой возвышенности (но никакая его часть не нахо
дится в контакте с основанием) и не может продолжить движение. В данном случае его возвращают на
исходную позицию и он продолжает работу, пока не истекли 10 мин, отведенные на данное испытание. Но
если при зависании робот выдает сообщение об ошибке, то испытание остановливают раньше вре мени
его окончания.
iii) Функционирование. Робот продолжает работать на ступенчатой возвышенности, вовремя
определяя ее края. Если робот остановился до истечения 10 мин, отведенных на данное испытание, то его
необходимо перезапустить с того места, где он остановился, для продолжения работы до истечения 10
мин.
Данное испытание следует повторить три раза для всех возможных рабочих режимов, определен
ных в инструкциях изготовителя. Тип поведения (касание основания, зависание, функционирование),
время и рабочий режим должны быть зафиксированы в протоколе для каждого испытания.
9.4 Порядок проведения испытания (ручные режимы)
Примечание — Данный метод применим только в случае, если робот может перемещаться при управ
лении оператором в ручном режиме.
Следует поместить полностью заряженного робота на исходную позицию, как показано на рисун
ке 5 (см. 9.2). Робот должен перемещаться при управлении оператором вручную в течение 10 мин во
всех возможных режимах. Оператор старается подвинуть робота к краю ступенчатой возвышенности.
Поведение робота необходимо фиксировать в соответствии с вариантами поведения, указанными в
9.2, испытание следует продолжать в течение 10 мин, отведенных на данное испытание. Разные типы
поведения робота (касание основания, зависание, функционирование) и соответствующие значения
времени должны быть зафиксированы в протоколе испытания.
10 Исключение столкновений
10.1 Общие положения
В данном испытании определяют, будет ли робот вступать в прямой контакт с объектом, и если
да, то с какой силой.
10.2 Испытательный стенд
Оборудование для испытания, состоящее из прибора для дискретизации показаний датчика уси
лия, основания измерительной установки, датчика усилия, направляющей и опорной пластины, пред
ставлено на рисунке 6. Высота окружающего ограждения — не менее 300 мм. Частота дискретизации
10