ГОСТ Р 60.6.3.23—2022
Таблица 2 — Допуски на внешний радиус и высоту фаски (по ИСО 2768-1)
Диапазон номинального размера, мм
Допуск, мм
> 0,5 < 3
±0,4
> 3 <6
±1,0
>6
±2,0
Примечание — Значения приведены по ИСО 2768-1:1989, таблица 2.
5 Использованные единицы
Если не установлено иное, то все размеры выражают в следующих единицах:
- длина в миллиметрах (мм);
- угол в градусах (°);
- время в секундах (с);
- масса в килограммах (кг);
- скорость в метрах в секунду (м/с).
6 Измерения пространственного расположения
6.1 Общие положения
В данном испытании оценивают способность робота точно отрабатывать заданное простран
ственное расположение.
Примечание — Данное испытание важно для мобильных роботов, поскольку достижение заданных по
зиции и ориентации в конце перемещения является критическим для успешного выполнения задания.
6.2 Испытательный стенд
6.2.1 Общие положения
Данное испытание следует выполнять в центре испытательного помещения, определенного в
МЭК 62929, без коврового покрытия, ножек стульев, ножек столов и других элементов на полу.
Размеры испытательного стенда — 4000 * 5000 мм. Пол должен быть покрыт необработанной
многослойной сосновой фанерой или эквивалентным материалом толщиной не менее 15 мм либо
уилтонским ковром в соответствии с IEC/TS 62885-1.
6.2.2 Тестовый режим
Данный режим дает роботу возможность выполнить повторяющееся действие тестового режима,
по которому робот должен переместиться вперед на 1000 мм и повернуться на 90° четыре раза, чтобы
сформировать однократную петлю. Данное испытание необходимо выполнить в направлениях по ча
совой стрелке и против часовой стрелки, как показано на рисунке 1. Точный способ перевода робота в
тестовый режим должен быть четко указан изготовителем и быть простым для исполнения. После
за вершения работы в тестовом режиме робот остается в неработающем состоянии.
Примечание — Примерами способов перевода робота в тестовый режим могут быть требование к поль
зователю нажать комбинацию кнопок на роботе после его включения или требование удерживать комбинацию
кнопок в течение некоторого времени, что не требуется при нормальной эксплуатации робота. Единственным усло
вием является необходимость документирования данного способа.
6.3 Порядок проведения испытания
Полностью заряженный робот, находящийся в тестовом режиме, размещают в начальной пози
ции, как показано на рисунке 1. Центр корпуса робота должен находиться над центральной точкой на
чальной позиции, а корпус робота — ориентирован в направлении движения. Команду «начать работу»
в направлениях по часовой стрелке и против часовой стрелки необходимо передать роботу, чтобы он
самостоятельно двигался по заданным маршрутам, как показано на рисунке 1.
4