ГОСТ Р 60.5.3.1—2022
характеристиками нет необходимости измерять сдавливание поясницы, поскольку сдавливание пояс
ницы можно определить по поддерживающему крутящему моменту и позе.
Для некоторых роботов, для которых сдавливание поясницы может быть увеличено из-за меха
нической структуры робота, массы и распределения массы над поясничным суставом и/или метода
приведения в действие (например, искусственные мышцы на коже спины пользователя), сдавливание
поясницы должно измеряться вместе с поддерживающим крутящим моментом.
П р и м е ч а н и е — Согласно [1] сила сгибания на поясничных дисках может быть основной причиной трав
мы спины и, следовательно, часто используется в качестве индекса для оценки риска травмы спины. Исходя из
этого вводится LCR в качестве показателя эффективности робота.
5.2.2 Индекс поддерживающего крутящего момента (ATI)
Индекс поддерживающего крутящего момента (ATI) состоит из пяти характерных значений,
ATI
iock
T ’ АТ12
оо
6Г> ATlVooo. A T I^ s0e и ATI^ocf6. которые вычисляют по формуле (1) в интервалах вре
мени f1 и
t2,
указанных в таблице 1. Верхний и нижний индексы ATI указывают на фазу стандартного
движения и длительность времени в миллисекундах соответственно.
< (,
4
’
[а - (3, если а > 0
где \|/(сх,у) =
[-(а - (3), если а < 0
;
xref(0 — фактический поддерживающий крутящий момент тазобедренных суставов испытательного
устройства (см. 5.3.1) во время стандартных движений без робота;
т(£) — фактический выходной крутящий момент тазобедренных суставов испытательного устрой
ства (см. 5.3.1) во время стандартных движений с роботом.
П р и м е ч а н и е1 — Как правило, поддерживающий крутящий момент робота влияет на продолжитель
ность движения и необходимую силу или крутящий момент пользователя. Это является источником нестабиль
ности результатов испытаний. Поэтому в настоящем стандарте принимается среднее значение времени в опреде
ленном временном диапазоне во время стандартных движений.
П р и м е ч а н и е 2 — Поскольку стандартные движения, определенные в 5.3.2, являются антигравитацион
ными движениями, xref(£), как ожидается, всегда отрицательно, и соотношение ц/ (ос, (3)= - (а - (3) всегда применимо.
Однако этот стандарт определяет у в более общем виде; чтобы сделать \|/ положительным, когда это необходимо,
поддерживающий крутящий момент для стандартного движения робота должен находиться в одном и том же на
правлении (см. приложение А).
П р и м е ч а н и е 3 — Когда у положителен, крутящий момент робота в антигравитационном направлении
(подъем) может уменьшить необходимый крутящий момент пользователя для достижения стандартных движений.
Или, в некоторых случаях, пользователь должен вывести крутящий момент в направлении силы тяжести (сгиба
ние), чтобы противостоять крутящему моменту робота. Когда ц/ отрицательно, крутящий момент робота в направ
лении силы тяжести (сгибание) может увеличить необходимый крутящий момент пользователя для достижения
стандартных движений (см. приложение А).
5.2.3 Уменьшение сдавливания поясницы (LCR)
Уменьшение сдавливания поясницы (LCR) состоит из пяти характерных значений, LCRlfooor>
LCR
2
ooer> L-CRVooo, LCR^oocf и LCR^ocf6. которые вычисляют по формуле (2) в интервалах времени £1 и
t2,
указанных в таблице 1. Верхний и нижний индексы LCR указывают на стадию стандартного дви жения
и длительность времени в миллисекундах соответственно.
(
1
)
(
2
)
а - (3, если а > 0,
где
-(а - (3), если а < 0
Fref(0 = $ ( < ( ( ) + Fzref((),
4