ГОСТ Р 60.5.3.1—2022
Для робота с командным вводом управление им осуществляется в соответствии с руководством
пользователя во время стандартных движений и/или интервала между ними.
Если фильтр нижних частот применяется для получения данных от испытательного устройства
для расчета ATI и LCR, то его частота среза должна составлять не менее 10 Гц.
5.4 Порядок проведения испытания
a) Стандартные движения, параметры 0[ar9et,
к
и
td
и, при необходимости, дополнительная нагруз
ка указываются изготовителем.
b
) Испытательное устройство выполняет три повторения стандартных движений без робота в сле
дующем порядке: опускание, удержание и подъем.
c) Закрепляют робота на испытательном устройстве в соответствии с руководством пользователя.
d) Удерживают испытательное устройство в вертикальном положении.
e) Начинают выполнение роботом помогающих действий в соответствии с руководством пользо
вателя.
f) Испытательное устройство выполняет три повторения стандартных движений с роботом в сле
дующем порядке: опускание, удержание и подъем.
д) Завершают выполнение роботом помогающих действий в соответствии с руководством поль
зователя.
h) Отсоединяют робота от испытательного устройства в соответствии с руководством пользователя.
5.5 Результат испытаний
Рассчитанные ATI и LCR должны быть заявлены в протоколе испытаний вместе со следующими
параметрами, которые характеризуют испытательное устройство и стандартные движения, используе
мые при испытании:
- рост и масса типичного пользователя, использованные для создания испытательного устройства;
- значения 0|ar9et,
к
и
td,
использованные при определении стандартных движений;
- частота снятия отсчетов при измерениях.
Примерная таблица результатов испытаний приведена в приложении С.
6 Метод испытания для определения коэффициента поддержки
6.1 Назначение
В данном разделе установлен метод определения и оценки рабочих характеристик роботов для
поддержки поясницы; в данном испытании измеряют степень поддержки поясницы или помощи робота
путем сравнения крутящего момента в тазобедренном суставе манекена до и после закрепления на
нем робота.
6.2 Значимые характеристики
Количественное значение поддержки поясницы или помощи робота может быть определено как
коэффициент поддержки
Ra,
%, следующим образом:
jx f( t ) d t - \ x h(t)dl
Ra
=
--
------
-
----------^--------------100,
К ( ’ И
*1
где x/;ef — стандартный крутящий момент бедра, измеренный во время заданного движения без робота;
%h
— крутящий момент бедра, измеренный во время заданного движения с использованием робота;
f1 — начальное время заданного движения;
t2
— конечное время заданного движения.
Крутящий момент тазобедренного сустава
xh
можно вычислить следующим образом, используя
обобщенную геометрию манекена на рисунке 3.
9