ГОСТ Р 60.5.3.1—2022
Приложение D
(справочное)
Пример реализации испытательного устройства
D.1 Пример для 5.3
Рисунок D.1 иллюстрирует пример реализации испытательного устройства по 5.3.
Рисунок D.1 — Пример реализации испытательного устройства по 5.3
Испытательное устройство, представленное на рисунке D.1, состоит из стальных труб, имитирующих кости,
стальных разновесов для регулировки распределения массы и кожухов, напечатанных на ЗР-принтере, предназна
ченных для закрепления на них робота для поддержки поясницы. Два привода мощностью 1,5 кВт, которые имеют
максимальный пусковой крутящий момент и максимальный непрерывный крутящий момент 398 Н ■м и 133 Н • м
соответственно, расположены под опорной плитой. Приводная мощность одного привода передается на правый
коленный сустав зубчатым ремнем; другой соединен с левым тазобедренным суставом через дополнительный
зубчатый ремень в левом коленном суставе.
Формы кожухов, напечатанных на ЗР-принтере, получены упрощением формы тела человека, описанным в
работе [8]. Кожухи разделены на части, чтобы точно измерить нагрузку на поясницу, избегая распределения нагруз ки
на кожухи. Модуль 2-осевого датчика силы — крутящего момента вставляется в поясничный сустав. Он состоит из
четырех 1-осевых датчиков силы, идентичных силовой пластине. Крутящий момент испытательного устройства
определяется из выходного тока привода. Углы соединений измеряются датчиками, встроенными в приводы.
В контроллере использован стандартный алгоритм PD-регулятора. Коэффициент усиления Р установлен
на 5000 Н • м/рад, а коэффициент усиления D установлен на 500 Н • м • с/рад для обоих приводов. Эти значения
определяются ручной настройкой при предварительном моделировании. Они удовлетворяют требованиям к
произ водительности контроллера (см. 5.3.2).
D.2 Пример для 6.3
Рисунок D.2 иллюстрирует пример реализации испытательного устройства по 6.3.
21