ГОСТ Р 60.5.3.1—2022
3.12
коэффициент поддержки
(rate of assistance): Мера уменьшения крутящего момента с по
мощью робота, поддерживающего поясницу, суммированного за период времени данного профиля те
стового движения.
П р и м е ч а н и е 1— Коэффициент поддержки является нормализованной величиной по отношению к сум
мированному крутящему моменту за период времени данного профиля тестового движения. Коэффициент под
держки может быть использован для относительного сравнения различных профилей тестового движения робота.
4 Условия испытаний
4.1 Общие положения
Робот для поддержки поясницы должен быть полностью собран, настроен и работоспособен. Все
тесты самодиагностики должны быть успешно завершены. Кроме того, необходимо обеспечить без
опасную работу робота на протяжении всего испытания.
Испытаниям должна предшествовать подготовка к эксплуатации в соответствии с указаниями из
готовителя, включая калибровку соответствующих датчиков, влияющих на результаты испытаний.
Все условия, указанные в разделе 4, должны быть выполнены для испытаний, описанных в на
стоящем стандарте, если в конкретных пунктах не указано другое.
Каждое испытание, определенное в настоящем стандарте, может иметь разные виды испытаний,
каждый из которых требует отдельного порядка проведения испытания. Для каждой конфигурации ис
пытания может быть выполнено несколько попыток, если это указано в порядке проведения испытания.
4.2 Условия окружающей среды
Во время всех испытаний должны поддерживаться следующие условия окружающей среды:
- температура окружающей среды: от 10 °С до 30 °С;
- относительная влажность: от 0 % до 80 %.
Если условия окружающей среды, указанные изготовителем, выходят за пределы данных усло
вий, это должно быть заявлено в результатах испытаний.
4.3 Условия эксплуатации
Все рабочие характеристики следует измерять при нормальных условиях эксплуатации. Если ра
бочие характеристики измерены при других условиях, то это должно быть отмечено в протоколе наряду с
результатами испытания.
5 Метод испытания для определения индекса поддерживающего крутящего
момента и уменьшения сдавливания поясничного отдела
5.1 Назначение
В данном разделе представлены методы определения и оценки рабочих характеристик роботов
для поддержки поясницы.
П р и м е ч а н и е — Теоретические основы и экспериментальные проверки приведены в [6], что дает осно
вание сосредоточить внимание только на изгибающих моментах и сжимающих силах. На текущем этапе рынка есть
только те продукты, которые предназначены для помощи в сагиттальном движении. Чтобы не усложнять
испыта тельное оборудование и метод испытаний, ограничение метода испытаний считается приемлемым для
измерения репрезентативной производительности роботов.
5.2 Значимые характеристики
5.2.1 Общие положения
Для этого метода испытаний вводятся два показателя эффективности: индекс поддерживающего
крутящего момента (ATI) и уменьшение сдавливания поясницы (LCR).
Благодаря поддерживающему крутящему моменту робота сила разгибания тазобедренных су
ставов и/или туловища пользователя будет уменьшена, а затем может быть уменьшена сжимающая
сила на его поясничных дисках. В идеале сдавливание поясницы должно быть пропорционально
силе разгибания тазобедренного сустава пользователя и положению туловища. Усилие выдвижения
может быть уменьшено поддерживающим крутящим моментом робота. Поэтому для робота с такими
3