ГОСТ Р 60.5.3.1—2022
Окончание таблицы 1
bATI и LCR со средним значением 1 с (А Т1^0ег, АТ^ооо. АТ^осю- LCR^otT.
LCRwoo
и LCR^f0e ) также
могут рассматриваться как показатель того, может ли робот выводить поддерживающий крутящий момент и не
прерывно уменьшать поясничное напряжение. С другой стороны, ATI и LCR со средним значением 0,2 с
0
(ATl2ooer. ATI
20
Se> LCR
2
ooer и LCR^ocf6 ) могут быть показателем того, насколько робот может уменьшить пик
необходимого поддерживающего крутящего момента и сжимающую силу на поясничных дисках соответственно
(см. приложение А). Это связано с тем, что они ориентированы только на короткий временной диапазон. Этот
стандарт принимает время реакции 0,2 с для человека, чтобы отразить реакцию на внезапную нагрузку на по
ясничный отдел спинного мозга [3], [9].
с
td
— фактическая продолжительность стандартного движения.
5.3 Испытательная установка
5.3.1 Испытательное устройство
В состав испытательной установки должно входить испытательное устройство, состоящее из
звеньев, связанных между собой шарнирами с приводами, моделирующее пользователя, на котором
закрепляется и испытывается робот. Робот не входит в состав испытательной установки. Соотноше ние
размеров и распределение массы испытательного устройства должны соответствовать рисунку 1. На
данном рисунке рост и масса типичного пользователя, установленные изготовителем, приняты за 100 %.
Изготовитель может задать и другие значения параметров, не показанные на рисунке 1. Если
изготовитель задает другие значения соотношения роста и массы, то они могут быть применены.
Сдавливающую силу, направленную по поясничной оси z, и изгибающий момент вокруг поясничной
оси
у
измеряют при фиксированном поясничном шарнире, как показано на рисунке 1. Фиксированный
поясничный шарнир нагружается по меньшей мере весом верхних частей испытательного устройства.
Только тазобедренные и коленные шарниры являются активными. Если вместо испытательного
устройства с заменяющими грузами в плечевых шарнирах используется испытательное устройство с
руками и кистями, то руки испытательного устройства должны быть направлены вниз в любом положе нии,
и каждый узел руки и кисти должен иметь 7,4 % массы типичного пользователя.
Плотность каждого блока испытательного устройства можно считать постоянной.
Пример реализации испытательного оборудования показан в приложении D.
5.3.2 Стандартное движение и заданная траектория
В данном испытании испытательное устройство выполняет стандартные движения, имитирующие
опускание, удержание и подъем верхней части тела. Эти стандартные движения представлены задан
ным углом наклона туловища 0ftar9et, соотношением распределения между тазобедренным и коленным
шарнирами
к
и заданной продолжительностью fd, значения которых должны быть предоставлены из
готовителем.
Заданная траектория угла туловища
Qt(t)
задается следующим полиномом пятой степени от времени.
5
Угол наклона туловища 0f (
t
) = 2^
antn, t =
[0, fd] при
t
= 0 в качестве начального времени каждого
л=о
стандартного движения и 0f(f) = 0 в вертикальном положении.
ап
для каждого стандартного движения рассчитывают с начальным углом 0f(O), конечным углом
0f(fd) и условиями ограничения, где 0f (O) = O,
Qt [td) = 0,
0(0) = 0 и
Q(td) = 0.
В идеале 0f(O) = 0 и
Qt{td)
=
0ftar9et
для опускания. Всегда 0f(f) =
0ftar9et
для удержания. 0,(0) =
0ftar9et
и 0t(fd) = 0 для подъема.
Заданные траектории показаны на рисунке 2.
6