ГОСТ Р 60.5.3.1—2022
Qt(t)n
gtarget -
В
А — заданная траектория опускания; В — заданная траектория удержания; С — заданная траектория подъема
Рисунок 2 — Заданные траектории для стандартных движений
Т аб лица 2 — Пример стандартных движений
(0ftar9et
= 50°,
к
= 1,5 и
td
= 2 с)
Стандартные движения
Углы наклона туловища 0((f)a, °
Продолжительность fd, с
Опускание
От 0 до 50
2
Удержание
50
2
Подъем
От 50 до 0
2
а Как правило, положение туловища под углом 50° нежелательно, так как нагрузка на поясничные диски ве
лика. Это может произойти при подъеме груза с уровня земли или при подъеме других людей. Таким образом,
положение туловища под углом 50° — это ситуация, когда пользователю может понадобиться поддерживающий
крутящий момент робота. Это является причиной для оценки того, сколько помощи получает робот от пользова теля
и насколько робот снижает сгибающую силу в поясничных дисках.
Контроллер испытательного устройства должен управлять траекториями во время стандартных
движений с погрешностями в пределах ±5 с роботом и без него. Фактическая длительность каждого
стандартного движения может отличаться от заданной длительности
td
для опускания и подъема.
Для робота с биологическим вводом фактический крутящий момент тазобедренных шарниров ис
пытательного устройства должен подаваться роботу в качестве входного сигнала.
Для робота с кинематическим вводом не требуется никакого дополнительного соединения между
роботом и испытательной установкой.
8