ГОСТ Р 55060-2012
С ) — с л е д я щ и й р е гу л я то р р е гу л я то р в н у т р е н н е го к о н т у р а . C j — о с н о в н о й р е гу л я то р ; S /. S
2
~ ч а с т и у п р а в л я е м о й с и с те м ы ,
S C — в с п о м о га те л ь н о е упр а а л е м ие. w f - - за д а ю щ а я п е р е м е н н а я с л е д я щ е го р е гу л я т о р а : иr j — з а д а ю щ а я п е р е м е н н а я
гл а в н о го р е гу л я то р а (ко н т р о л л е р а ), e j — п е р е м е н н а я п о гр е ш н о с ти с л е д я щ е го р е гу л я то р а ; О ] -- п е р е м е н н а я п о гр е ш н о с ти
о с н о в н о го р е гу л я то р а ; у ~ в ы х о д н а я п е р е м е н н а я у п р а в л я ю щ е й си с те м ы S f , м а н и п у л и р у е м а я п е р е м е н н а я : x f — р е гу л и -р у с м а я
п е р е м е н н а я — у п р а в л я е м а я п е р е м е н н а я у п р а в л я е м о й с и с т е м ы S j (вы хо д -м а я п е р е м е н н а я у п р а в л я ю щ е й с и с т е м ы 5 ;и л и
м а н и п у л и р у е м а я п е р е м е н н а я у п р а в л я ю щ е й си с те м ы S ?(, х 2 — у п р а в л я е м а я п е р е м е н н а я у п р а в л я е м о й си с те м ы S
2
Рисунок А.З — Схема каскадного управления
О — у п р а в л я е м а я си с те м а ; F — с и с те м а н а б л ю д е н и я А — м а тр и ц а у п р а в л я е м о й с и с т е м ы ; К — у п р а в л я ю щ а я м а тр и ц а , fly
— в ы х о д н а я м а тр и ц а у п р а в л я ю щ е й с и с т е м ы , р е гу л и р у е м а я {м а н и п у л и р у е м а я ) м а тр и ц а ; S , — в х о д н а я м а тр и ц а в о зм у щ е н и я ;
С — в ы х о д н а я м а тр и ц а . L — м а тр и ц а н а б л ю д а те л я ,
у
— в ы х о д н о й в е кто р у п р а в л я ю щ е й с и с т е м ы :
г
— в е кто р п о гр е ш н о с ти
w — за д а ю щ и й в е кто р :
х
— в е кто р с о с то я н и я : х 0 — в е кто р н а ч а л ь н о го с о с то я н и я :
v
— в ы х о д н о й в е кто р ; хв е кто р с о с то я н и я
си с те м ы н а б л ю д е н и я ; я$ — н а ч а л ь н о е с о с т о я н и е с и с т е м ы н а б л ю д е н и я
Рисунок А.4 — Схема управления с системой наблюдения
51