ГОСТ Р ИСО 8373—2014
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.2.
3.15.3 полярный робот; сферический робот (polarrobot; spherical robot): Робот (2.6). руки (3.2)
которого имеют два вращательных соединения (3.7.2) и одно призматическое соединение (3.7.1).
Оси (4.3) образуют полярную координатную систему.
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.З.
3.15.4 подвесной робот маятникового типа (pendular robot); Полярный робот (3.15.3), меха
ническая конструкция которого включает универсальную качающуюся подсборку.
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.4.
3.15.5 шарнирный робот (articulated robot): Робот (2.6). руки (3.2) которого имеют три и более
вращательных соединения (3.7.2).
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.5.
3.15.6 робот типа SCARA (SCARA robot); Робот (2.6), имеющий два параллельных вращатель
ных соединения (3.7.2), обеспечивающих податливость (5.3.9) в заданной плоскости.
П р и м е ч а н и е — SCARA определяется как «селективно согласующаяся рука для роботизированной
сборки».
3.15.7 цапфовый робот (spine robot); Робот (2.6), рука (3.2) которого состоит из двух и более
сферических соединений (3.7.4).
3.15.8 параллельный робот; робот с параллельными связками (parallel robot; parallel link
robot); Робот (2.6), руки (3.2) которого имеют связки (3.6). образующие конструкцию с замкнутым кон
туром.
Пример — Платформа Стьюарта.
3.16 Типы механических конструкций мобильного робота
3.16.1 колесный робот (wheeled robot); Мобильный робот (2.13), который перемещается на
колесах.
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.6.
3.16.2 шагающий робот (legged robot): Мобильный робот (2.13), который перемещается на
одной или нескольких ногах (3.4).
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.7.
3.16.3 двуногий робот (biped robot): Шагающий робот (3.16.2). который перемещается на двух
ногах (3.4).
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.8.
3.16.4 гусеничный робот; рельсовый робот (crawler robot; tracked robot): Мобильный робот
(2.13), который перемещается на гусеницах (по рельсам).
П р и м е ч а н и е — См. рисунок А.9.
3.17 антропоморфный робот (humanoid robot): Робот (2.6). имеющий тело, голову и конечнос
ти. Смотрит и двигается как человек.
3.18 мобильная платформа (mobile platform): Сборка, включающая все компоненты мобильно
го робота (2.13). обеспечивающие локомоцию.
П р и м е ч а н и е
1 — Мобильная платформа может включать шасси, воспринимающее нагрузку (6.2.1).
П р и м е ч а н и е
2 — Чтобы не путать с термином «опора» (3.8), рекомендуется не использовать термин
«мобильная опора» для описания мобильной платформы.
3.19 всенаправленный мобильный механизм (omni-directional mobile mechanism): Колесный
механизм, мгновенно обеспечивающий движение мобильного робота (2.13) в любом направлении.
3.20 автоматизированный робокар (automated guided vehicle; AGV): Мобильная платформа
(3.18),движущаяся позаданной траектории (4.5.4). обозначенной маркерами или внешними команда
ми управления (обычно на заводе).
П р и м е ч а н и е — Стандарты на AGV-роботов разработаны техническим комитетом ИСО/ТК 110 «Про
мышленные грузовики».
5