ГОСТ Р ИСО 8373—2014
3.2 рука робота; рука; основные оси (robotic arm; arm; primary axes); Взаимосвязанная совокуп
ность звеньев (3.6) и шарниров с силовым приводом манипулятора (2.1). содержащая звенья про
дольной формы, которые позиционируют запястье (3.3).
3.3 запястье робота; запястье; вторичные оси (robotic wrist; wrist; secondary axes); Взаимосвя
занная совокупность звеньев (3.6) и шарниров с силовым приводом манипулятора (2.1). расположен
ная между рукой (3.2) и рабочим органом (3.11). к которой крепится рабочий орган и которая его
позиционирует и ориентирует.
3.4 нога робота; нога (robotic leg; leg): Многозвенный (3.6) механизм, снабженный силовым
приводом для поддержания и приведения в движение мобильного робота (2.13) за счет возврат но-
поступательных движений и прерывистого контакта с поверхностью перемещения (7.7).
3.5 конфигурация (configuration); Совокупность значений положения всех шарниров, которая
полностью определяет форму робота (2.6) в любой момент времени.
3.6 звено (link): Твердое тело, соединяющее соседние шарниры.
3.7 Соединения
3.7.1 призматический шарнир; выдвижной шарнир (prismatic joint; sliding joint): Сочленение
двух звеньев (3.6). обеспечивающее линейное перемещение одного звена относительно другого.
3.7.2 вращательный шарнир; новоротный шарнир (rotaryjoint: revolute joint): Сочленениедвух
звеньев (3.6), обеспечивающее вращение одного звена относительно другого вокруг неподвижной
оси.
3.7.3 цилиндрический шарнир (cylindrical joint): Сочленение двух звеньев (3.6), обеспечиваю
щее поступательное и вращательное движение одного звена относительно другого вокруг оси. связан
ной с направлением поступательного движения.
3.7.4 сферический шарнир (spherical joint): Сочленение двух звеньев (3.6). обеспечивающее
вращение одного звена относительно другого вокруг неподвижной точки по трем степеням свободы
(4.4).
3.8 опора (base): Конструкция, к которой крепится первая исходная связка (3.6) манипулятора
(
2
.
1
)
.
3.9 монтажная поверхность опоры (base mounting surface): Соединительная поверхность меж
ду рукой (3.2) и поддерживающей конструкцией.
3.10 механический интерфейс (mechanical interface): Монтажная поверхность на конце мани
пулятора (2.1). к которой крепится рабочий орган робота (3.11).
П р и м е ч а н и е — См. ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2.
3.11 рабочий орган робота (end effector): Устройство, специально предназначенное для креп
ления механического интерфейса (3.10). обеспечивающего работу робота (2.6).
Пример — Захватное устройство, гайковерт, сварочный пистолет, пистолет-распылитель.
3.12 соединительная муфта рабочего органа робота (end effector coupling device): Пластина
или вал на конце запястья (3.3). а также запорные устройства и дополнительные детали, обеспечива
ющие надежное крепление рабочего органа робота (3.11) на конце запястья.
3.13 автоматическая система замены рабочего органа робота (automatic end effector
exchange system): Соединительная муфта, расположенная между механическим интерфейсом (3.10) и
рабочим органом робота (3.11) и обеспечивающая автоматическую замену рабочего органа робота.
П р и м е ч а н и е — См. ИСО 11593.
3.14 захватное устройство (gripper): Рабочий орган робота (3.11), предназначенный для
захвата и удержания детали.
3.15 Типы механических конструкций роботов
3.15.1 робот, работающий в прямоугольной системе координат; декартов робот
(rectangular robot; Cartesian robot): Робот (2.6), руки (3.2) которого имеют три призматических соеди
нения (3.7.1). оси (4.3) которых совпадают с декартовой координатной системой.
Пример — Портальный робот (см. рисунок А.1).
3.15.2 цилиндрический робот (cylindrical robot): Робот (2.6). руки (3.2) которого имеют, по край
ней мере, одно вращательное соединение (3.7.2) и одно призматическое соединение (3.7.1). а его
оси (4.3) образуют цилиндрическую координатную систему.
4