ГОСТ Р ИСО 8373—2014
6.24стандартный цикл (standard cycle): Последовательностьдвижений робота (2.6) при выпол
нении типовой работы (рассматриваемой как ссылка) в заданных условиях.
7 Считывание данных и навигация
7.1 карта окружающей среды; модель окружающей среды (environment map: environment
model): Карта или модель, описывающая окружающую среду и ее основные характеристики.
Пример — Карте с координатной сеткой, геометрическая карта, топологическая карта, семан
тическая карта.
7.2 локализация (localization): Распознавание расположения (4.5) мобильного робота (2.13)
или его идентификация на карте окружающей среды (7.1).
7.3 ориентир (landmark): Искусственный или естественный объект, различимый на карте окру
жающей среды (7.1). используемый для локализации (7.2) мобильного робота (2.13).
7.4 препятствие (obstacle): Статический или движущийся объект (на земле, на стене, на потол
ке). препятствующий заданному движению.
П р и м е ч а н и е — Наземные препятствия включают ступеньки, ямы. неровную местность и т. д.
7.5 картографирование; построение карты; разработка карты (mapping; map building; map
generation): Разработка карты окружающей среды (7.1)для описания окружающей среды сее геомет
рическими и различимыми особенностями, ориентирами (7.3) и препятствиями (7.4).
7.6 навигация (navigation): Принятие решения и управление направлением движения на основе
локализации (7.2) объекта и использования карты окружающей среды (7.1).
П р и м е ч а н и е — Навигация может включать планирование пути (4.5.4)для перемещения из одного рас
положения в другое и полное покрытие области.
7.7 поверхность хода (travel surface): Местность, по которой перемещается мобильный робот
(2.13).
7.8 счисление пути (dead reckoning): Метод получения расположения (4.5) мобильного робо
та (2.13), используя только внутренние измерения, выполненные из известного исходного расположе
ния (4.5).
7.9 сочетание датчиков (sensor fusion): Процесс получения уточненной информации путем объ
единения информации, полученной с нескольких датчиков.
7.10 планирование задач (task planning): Процесс решения общей проблемы путем разработки
конкретной процедуры выполнения задач, включающейсоставляющие работы и отдельныедвижения.
П р и м е ч а н и е — Планирование задач может включать автономное планирование и пользовательское
планирование.
7.11 датчик робота (robotsensor): Преобразователь, используемыйдля получения внутренней и
внешней информации для управления роботом (2.6).
7.11.1 проприоцептивный датчик; датчик внутреннего состояния (proprioceptive sensor;
internal state sensor): Датчик робота (7.11), измеряющий внутреннее состояние робота (2.6).
Пример — Кодирующее уст ройст во: потенциометр; тахометр; акселерометр, гироскоп.
7.11.2 экстеросептивный датчик; датчик внешнего состояния (exteroceptive sensor: external
state sensor): Датчик робота (7.11). измеряющий состояние окружающей среды или взаимодействие
робота (2.6) с окружающей средой.
Пример — GPS; датчик изображения; датчик расстояния: датчик силы; тактильный датчик; акус
тический датчик.
12