ГОСТ Р ИСО 8373—2014
4Геометрия и кинематика
4.1 упреждающая кинематика (forward kinematics): Математическое определение соотношения
между координатными системами двух частей механической связи, использующее обобщенные коор
динаты данной связи.
П р и м е ч а н и е — Дпя манипулятора (2.1), это, как правило, соотношение между координатной систе
мой инструмента (4.7.5) и координатной системой опоры (4.7.2).
4.2 обратная кинематика (inverse kinematics): Математическое определение обобщенных коор
динат механической связи, основанное на соотношении координатных систем двух частей настоящей
связи.
П р и м е ч а н и е — Для манипулятора (2.1). это соотношение между координатной системой инстру
мента (4.7.5) и координатной системой опоры (4.7.2). используемых для определения обобщенных координат.
4.3 ось (axis): Направление, используемое для задания движения робота (2.6) в линейном или
вращательном режиме.
П р и м е ч а н и е — Понятие «ось» также используется для описания «механического соединения робота*.
4.4 степень свободы (degree of freedom: DOF): Одна из переменных (максимальное число рав
но 6). необходимых для определения движения тела в пространстве.
П р и м е ч а н и е — Чтобы не путать с термином «ось» (4.3). рекомендуется не использовать термин «сте
пень свободы» для описания движения робота.
4.5 расположение (pose): Комбинация положения и ориентации тела в пространстве.
П р и м е ч а н и е 1 — Расположение для манипулятора (2.1) обычно относится к положению и ориента
ции рабочего органа робота (3.11) или его механического интерфейса (3.10).
П р и м е ч а н и е 2 — Расположение для мобильного робота (2.13) может включать набор расположений
мобильной платформы (3.18) и какого-либо манипулятора (2.1), прикрепленного к мобильной платформе, по от
ношению к глобальной координатной системе (4.7.1).
4.5.1 заданное расположение; запрограммированное расположение (command pose;
programmed pose): Расположение (4.5), заданное программой задач (5.1.1).
4.5.2 достигнутое расположение (attained pose): Расположение (4.5), достигнутое роботом
(2.6) в ответ на заданное расположение (4.5.1).
4.5.3 скоординированное расположение (alignment pose): Заданное расположение (4.5),
являющееся геометрической ссылкой для робота (2.6).
4.5.4 путь (path): Упорядоченный набор расположений (4.5).
4.6 траектория (trajectory): Путь (4.5.4) с привязкой ко времени.
4.7 Координатные системы
П р и м е ч а н и е — См. ИСО 9787.
4.7.1 глобальная координатная система (world coordinate system): Стационарная (земная)
координатная система, не зависящая от движения робота (2.6).
4.7.2 координатная система опоры (base coordinate system): Координатная система, связанная
с монтажной поверхностью опоры (3.9).
4.7.3 координатная система механического интерфейса (mechanical interface coordinate
system): Координатная система, связанная с механическим интерфейсом (3.10).
4.7.4 координатная система соединения (joint coordinate system): Координатная система, свя
занная с осями (4.3) соединения. Координаты соединения в ней определяются по отношению к пред
шествующим координатам соединения или к какой-либо другой координатной системе.
4.7.5 координатная система инструмента (tool coordinate system; TCS): Координатная система,
связанная с инструментом или рабочим органом робота (3.11), прикрепленным к механическому
интерфейсу (3.10).
4.7.6 координатная система мобильной платформы (mobile platform coordinate system):
Координатная система, связанная с одним из компонентов мобильной платформы (3.18).
П р и м е ч а н и е — Типовая координатная система мобильной платформы для мобильного робота (2.13)
дает положительные значения координаты X в упреждающем направлении, положительные значения координаты 2
6