ГОСТ Р ИСО 8373—2014
6.4 Ускорение
6.4.1 ускорение индивидуального соединения; ускорение индивидуальной оси (individual
joint acceleration; individual axis acceleration): Ускорение заданной точки, обусловленное движением
одного индивидуального соединения.
6.4.2 ускорение пути (path acceleration): Изменение скорости вдоль пути (4.5.4) за единицу вре
мени.
6.5 точность расположения; точность однонаправленного расположения (pose accuracy;
unidirectional pose accuracy): Разность между заданным расположением (4.5.1) исредним значением
для совокупности достигнутых расположений (4.5.2) при заданном направлении.
6.6 повторяемость расположений; повторяемость однонаправленных расположений
(pose repeatability; unidirectional pose repeatability): Соотношение достигнутых расположений (4.5.2) с
одним заданным расположением (4.5.1). Достигаемые расположения реализуются в одном направ
лении.
6.7 изменение точности мультинаправленных расположений (multidirectional pose accuracy
variation): Максимальное расстояние между средними значениями для совокупности достигнутых
расположений (4.5.2). полученными при одном заданном расположении (4.5.1) по трем перпендику
лярным направлениям.
6.8 точность определения расстояния (distance accuracy): Разность между заданным расстоя
нием и средним значением для совокупности достигнутых расстояний.
6.9 повторяемость расстояния (distance repeatability): Соотношение заданного расстояния и
совокупности достигнутых расстояний, измеренных повторно в одном направлении.
6.10 время стабилизации расположения (pose stabilization time): Время, прошедшее с момен
та. когда робот (2.6) выдает сигнал о нахождении в требуемом положении, до момента, когда затухаю
щие колебательные движения (или просто затухающее движение) механического интерфейса (3.10)
или мобильной платформы (3.18) оказываются внутри заданного допуска.
6.11 перерегулирование расположения (pose overshoot): Максимальное расстояние между
(заданным) путем (4.5.4) подхода и достигнутым расположением (4.5.2). имеющее место после
выдачи роботом (2.6) сигнала о нахождении в заданном расположении.
6.12 точность ухода от расположения (drift ofpose accuracy): Изменение точности расположе
ния (6.5) с течением времени.
6.13 уход повторяемости расположения (drift ofpose repeatability): Изменение повторяемости
расположения (6.6) с течением времени.
6.14 точность пути (path accuracy): Разность между заданным путем (4.5.4) и средним для
совокупности достигнутых путей.
6.15 повторяемость пути (path repeatability): Соотношение между несколькими достигнутыми
путями (4.5.4) и одним заданным путем.
6.16 точность скорости пути (path velocityaccuracy): Разность между заданной скоростью пути
(6.3.2) и средним значением для совокупности скоростей пути, достигнутых при движении поперекпути.
6.17 повторяемость скорости пути (path velocity repeatability): Соотншение скоростей, достиг
нутых для заданной скорости пути (6.3.2).
6.18 флуктуации скорости пути (path velocityfluctuation): Разность между минимальной и макси
мальной скоростями в движении поперек пути (4.5.4). если движение вдоль пути происходит с задан
ной скоростью.
6.19 минимальное время восстановления расположения (minimum posing time): Минималь
ное время, протекшее между моментом ухода и моментом возвращения в стационарное состояние
механического интерфейса (3.10) или мобильной платформы (3.18) при сходе с заданной траекто
рии (включая время стабилизации).
6.20 статическая податливость (static compliance): Максимальное смещение механического
интерфейса (3.10). приходящееся на единицу нагрузки (6.2.1), приложенной к механическому интер
фейсу.
6.21 разрешение (resolution): Наименьшее смещение, которое может бытьдостигнуто покаждой
оси (4.3) или в соединении робота (2.6).
6.22 цикл (cycle): Одноразовое выполнение программы задач (5.1.1).
П р и м е ч а н и е — Некоторые программы задач могут не быть цикличными.
6.23 время цикла (cycle time): Время, необходимое для выполнения цикла (6.22).
11