ГОСТ Р ИСО 8373—2014
П р и м е ч а н и е 1 — Настоящий тип программ обычно генерируется после инсталляции робота. Програм
мы могут быть модифицированы квалифицированным специалистом при определенных условиях.
П р и м е ч а н и е 2 — Приложением является общая рабочая область. Работа является особой для прило
жения.
5.1.2 программа управления (control program): Собственный набор управляющих инструкций,
определяющих возможности, действия и реакции робота (2.6) или робототехнической системы
(2.14).
П р и м е ч а н и е — Настоящий тип программ обычно генерируется перед инсталляцией (2.20). Программы
могут модифицироваться только производителем.
5.2 Программирование
5.2.1 программирование задач; программирование (task programming; programming): Про
цесс создания программы задач (5.1.1).
5.2.2 программирование ручного ввода данных (manual data input programming): Генерация и
ввод программы непосредственно в робототехническую систему управления (2.7) с помощью пере
ключателей. штепсельной панели и клавиатуры.
5.2.3 программирование путем обучения (teach programming): Программирование выполняет
ся путем ручной проводки рабочего органа робота (3.11). ручной проводки механического моделиру
ющего устройства, с помощью подвесного пульта обучения (5.8) или путем пошагового
перемещения робота (2.6) по требуемым положениям.
5.2.4 автономное программирование (off-line programming): Метод программирования, в соот
ветствии с которым программа задач (5.1.1) определена устройствами, расположенными отдельно от
данного робота (2.6), для последующего их введения внутрь робота.
5.2.5 целевое программирование (goal-directed programming): Метод программирования, в
соответствии с которым определена выполняемая работа, но путь (4.5.4) ее выполнения роботом
(2.6) не задан.
5.3Управление
5.3.1 позиционное управление; РТР-управление (pose-to-pose control; PTP-control): Способ
управления, при котором оператор может задавать только точки позиционирования (4.5.1), через
которые должен пройти робот (2.6). без определения траектории (4.5.4) движения между ними.
5.3.2 непрерывное управление путем; CP-управление (continuous path control; CP control):
Метод управления, согласно которому пользователь может задать роботу (2.6) путь (4.5.4). проходи
мый между заданными расположениями (4.5.1).
5.3.3 управление траекторией (trajectory control): Непрерывное управление путем (5.3.2) с
заданным профилем скорости.
5.3.4 копирующее управление (master-slave control): Метод управления, согласно которому
движение основного устройства (мастера) воспроизводится вторичным (подчиненным) устройством.
П р и м е ч а н и е — Копирующее управление обычно используется при телеуправлении (5.10).
5.3.5 сенсорноо управление (sensorycontrol): Схема управления, в соответствии с которойдви
жение (сила) робота (2.6) настраивается в соответствии с показаниями экстороцептивного датчика
(7.11.2).
5.3.6 адаптивное управление (adaptive control): Схема управления, в соответствии с которой
параметры системы управления настраиваются с учетом условий технологического процесса.
5.3.7 управление с обучением (learning control): Схема управления, в соответствии с которой
опыт, накопленный на предыдущих циклах (6.22). автоматически используется при изменении пара
метров и (или) алгоритмов управления.
5.3.8 планирование движения (motion planning): Процесс, с помощью которого программа
управления роботом (2.6) определяет, как перемещать соединения механической конструкции между
заданными расположениями (4.5.1). запрограммированными пользователем в соответствии с
выбранным типом интерполяции.
5.3.9 податливость (compliance): Реакция робота (2.6) или ассоциированного инструмента на
действие внешней силы.
П р и м е ч а н и е — Если отклик не зависит от показаний датчика обратной связи, то податливость называ
ется пассивной, если зависит — активной.
8