ГОСТ Р ИСО 8373—2014
5.3.10рабочий режим (operating mode: operational mode): Состояние робототехнической систе
мы управления (2.7).
5.3.10.1 автоматический режим (automatic mode): Рабочий режим (5.3.10), при котором робо
тотехническая система управления (2.7) работает в соответствии с программой задач (5.1.1).
5.3.10.2 ручной режим (manual mode): Рабочий режим (5.3.10), при котором роботом (2.6) мож
но управлять, например с помощью кнопок илиджойстика, когда автоматическое управление исключа
ется.
5.4 серво-управление (servo-control): Процесс, в рамках которого робототехническая система
управления (2.7) руководит исполнительными механизмами (3.1) робота (2.6). При этом его дос
тигнутое расположение (4.5.2) должно соответствовать заданному расположению (4.5.1).
5.5 автоматическое функционирование (automatic operation): Состояние, когда робот (2.6)сам
выполняет свою программу задач (5.1.1) по предназначению.
5.6 точка останова (stop-point): Заданное расположение (4.5.1) (выученное или запрограмми
рованное). достигнутое осями (4.3) робота (2.6). В данном расположении скорость равна нулю, откло
нение отсутствует.
5.7 точка пролета; промежуточная точка (fly-by point; via point): Заданное расположение
(4.5.1) (выученное или запрограммированное), достигнутое осями (4.3) робота (2.6) с некоторым
отклонением. Величина отклонения зависит от профиля скорости в окрестности настоящего располо
жения (4.5) и заданных условий его прохождения (скорости, отклонения положения).
5.8 подвесной кнопочный пульт; подвесной пульт обучения (pendant; teach pendant): Ручное
устройство, связанное с работой системы управления (2.7), с помощью которого робота (2.6) можно
запрограммировать (перемещать).
5.9 джойстик (joystick): Ручное устройство управления, положения (ориентация, приложенные
силы) которого измеряются, благодаря чему формируются команды робототехнической системы
управления (2.7).
5.10 телеуправление (teleoperation): Управление движением робота (2.6) или роботизирован
ного устройства (2.8) человеком из удаленного места в реальном времени.
Пример — Роботизированные операции бомбометания, сборни космических станций, подводных
погружений и хирургии.
5.11 операция воспроизведения (playback operation): Операция робота (2.6). заключающаяся
в повторении программы задач (5.1.1), заложенной программированием путем обучения (5.2.3).
5.12 интерфейс пользователя (user interface): Средства обмена информацией и действиями
между человеком и роботом (2.6) во время взаимодействия человека и робота (2.29).
Пример — Микрофон, громкоговоритель, графический интерфейс пользователя, джойстик, сен
сорные устройства.
5.13 язык робота (robot language): Язык программирования, используемый для описания про
граммы задач (5.1.1).
5.14 одновременные движения (simultaneous motion): Движения двух и более роботов (2.6),
находящихся в одно время под управлением одной станции. Данные движения координируются
(синхронизируются) путем общей математической корреляции.
П р и м е ч а н и е
1 — Примером одной станции управления является подвесной пульт обучения (5.8).
П р и м е ч а н и е
2 — Координация может быть достигнута с помощью копирующего управпения.
5.15 ограничитель хода (limiting device): Средства, ограничивающие максимальное простран
ство (4.8.1) путем остановки (торможения) всех движений робота (2.6).
5.16 программа верификации (program verification): Выполнение программы задач (5.1.1) для
подтверждения пути (4.5.4) робота и процесса его функционирования.
П р и м е ч а н и е — Программа верификации может включать весь путь, отслеживаемый центральной точ
кой инструмента (4.9) во время выполнения программы задач, или сегмент этого пути. Пакет инструкций может
представпять собой одну инструкцию или непрерывную последовательность инструкций. Программа верификации
может использоваться в новых приложениях, а также при настройке/редактировании существующих приложений.
5.17 защитный останов (protective stop): Тип прерывания работ для приостановки движения. Он
обеспечивает защиту и позволяет возобновить выполнение работ.
9