ГОСТ Р ИСО 8373—2014
в направлении снизу вверх и положительные значения координаты Y в направлении, получаемом по правилу «пра
вой руки».
4.8 Пространства
4.8.1 максимальное пространство (maximum space): Пространство, ометаемое движущимися
деталями робота (2.6). по определению производителя, плюс пространство, ометаемое рабочим
органом робота (3.11) и заготовкой.
П р и м е ч а н и е — Для мобильных платформ (3.18) данный объем может рассматриваться как полный
объем, теоретически ометаемый в результате движения деталей.
4.8.2 ограниченное пространство (restricted space): Часть максимального пространства
(4.8.1) в пределах ограничителя хода (5.15). устанавливающего масштабы возможных перемещений.
П р и м е ч а н и е — Для мобильных платформ (3.18) данный объем может быть ограничен специальными
маркерами на полах и стенах. Пределы могут задаваться программным обеспечением во внутреннем отображении.
4.8.3 операционное пространство (operational space; operating space): Часть ограниченного
пространства (4.8.2). фактически используемая при движении робота по командам программы задач
(5.1.1) .
4.8.4 рабочее пространство (working space): Пространство, ометаемое ссылочной точкой
запястья (4.10). Оноопределяется также диапазоном вращения и поступательного смещения каждого
соединения запястья (3.3).
П р и м е ч а н и е — Рабочее пространство меньше, чем пространство, ометаемое всеми движущимися де
талями манипулятора (2.1).
4.8.5 охраняемое пространство (safeguarded space): Пространство, определенное зоной охраны.
4.8.6 совместное рабочее пространство (collaborative workspace): Рабочее пространство,
находящееся внутри охраняемого пространства (4.8.5), где робот (2.6) и человек могут выполнять
работы одновременно в процессе производства.
П р и м е ч а н и е — Настоящее определение в данный момент относится только к промышленным робо
там (2.9).
4.9 центральная точка инструмента (tool centre point; TCP): Точка, определенная для данного
приложения по отношению к механическому интерфейсу координатной системы (4.7.3).
4.10 характеристическая точка запястья; центральная точка запястья; исходная точка
запястья (wrist reference point; wristcentre point; wristorigin): Точка пересечениядвух внутренних наибо
лее удаленныхот поверхности вторичных осей (3.3) [то естьближайших к основным осям (3.2)]. или,
если они не существуют, заданная точка на внутренней наиболее удаленной от поверхности вторичной
оси.
4.11 исходная точка мобильной платформы; ссылочная точка мобильной платформы
(mobile platform origin; mobile platform reference point): Исходная точка координатной системы
мобильной платформы (4.7.6).
4.12 преобразование координат (coordinate transformation): Процесс перевода координат рас
положения (4.5) из одной координатной системы (4.7) в другую.
4.13 сингулярность (singularity): Ситуация, когда ранг матрицы Якоби становится меньше, чем
полный ранг.
П р и м е ч а н и е — С точки зрения математики в сингулярной конфигурации (3.5) скорость соединения в
пространстве обобщенных координат может стать бесконечной (при оценке декартовой скорости). При фактических
операциях движение, определенное в декартовом пространстве и протекающее в окрестности сингулярностей, мо
жет давать высокие осевые скорости. Данные высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора
(2.17).
5 Программирование и управление
5.1 Программы
5.1.1 программа задач (task program): Набор инструкций подвижению ивспомогательным функ
циям, определяющим особые работы робота (2.6) или робототохнической системы (2.14) по пред
назначению.
7