ГОСТ Р 60.3.1.1—2016
5.6 Система координат
Изготовитель должен определить базовую систему координат исистему координат механического
интерфейса в соответствии с ИСО 9787. Любые отклонения от ИСО 9787 должны быть указаны изго
товителем.
5.7 Внешние габариты и масса
Изготовитель должен указать внешние габариты в миллиметрах (мм) и массу в килограммах (кг)
механической конструкции и устройства управления.
5.8 Базовая установочная поверхность
Изготовитель должен предоставить описание установочной поверхности основания робота (на
пример. в виде чертежа) и рекомендации по его монтажу, необходимые для обеспечения безопасной
работы и достижения номинальных характеристик.
Допустимые установочные положения и ориентации робота должны быть определены наряду с
любыми ограничениями по безопасности или характеристикам относительно каждого положения и ори
ентации.
5.9 Механический интерфейс
Изготовитель должен предоставить описание механического интерфейса, включая любые чер
тежи. спецификации и рекомендации, необходимые для монтажа рабочего органа на кисти робо та.
В подходящих случаях должны быть даны ссылки на соответствующие стандарты (например, на ИСО
9409-1).
5.10 Управление
Изготовитель должен указать следующие данные:
- Тип устройства управления и вся сопутствующая информация, например его характеристики,
особые документы (например, схемы управления).
- Объем памяти рабочей программы:
- основной объем;
- максимальный объем.
- Метод управления движением:
- позиционный (РТР);
- контурный (СР).
- Тип управления движением:
- сервосистема;
- без сервосистемы.
- Метод интерполяции траектории:
- линейный;
- круговой;
- параболический;
- другой.
- Число управляемых степеней подвижности:
- основное число степеней подвижности;
- дополнительное число степеней подвижности (с интерполяцией);
- дополнительное число степеней подвижности (без интерполяции).
- Пульт или органы управления.
- Интерфейсы ввода/вывода:
- типы и уровни сигналов;
- непрерывный или мультиплексорный сигнал.
- Интерфейсы данных:
- форматы данных и форматы управления.
- Сетевые интерфейсы:
- физические характеристики;
- коммуникационные протоколы.
5