ГОСТ Р 60.3.1.1—2016
- масса в килограммах, кг;
- сила в ньютонах. Н;
- скорость в метрах в секунду, м/с. радианах в секунду, рад/с. или градусах в секунду, е/с.
5 Характеристики
5.1 Общие положения
Изготовитель должен предоставить как часть документации на робот, информацию, относящуюся
к различным характеристикам и требованиям, установленную в данном разделе.
5.2 Назначение
Изготовитель должен указать основной вид (виды) применения (применений), для которого пред
назначен данный робот.
Типичными видами применений являются:
- перемещение:
- сборка;
- точечная сварка;
- дуговая сварка;
- механообработка:
- окраска распылением:
- адгезия/уплотнение;
- контроль.
5.3 Источник питания
Изготовитель должен указать все внешние источники питания, включая их тип (например, элек
трический. гидравлический, пневматический или комбинированный), необходимые для нормальной ра
боты робота (например, для приводов, системы управления, вспомогательного оборудования, такого как
захватное устройство) с указанием максимального потребления энергии каждым из них. Кроме того,
должны быть указаны допустимые амплитуды и пульсации источников питания.
Изготовитель должен также указать вид энергии, используемой для управления степенями под
вижности и вспомогательными движениями (например, электрическая, гидравлическая, пневматиче
ская). В том случав, если используется более одного вида энергии, изготовитель должен включить
схему деления на отдельные движения.
5.4 Механическая конструкция
Изготовитель должен указать тип механической конструкции и число степеней подвижности. Дол
жен быть приведен схематический чертеж, поясняющий движения по степеням подвижности. Данный
чертеж может быть частью чертежа, представляющего рабочую зону робота (см. 5.5).
Примерами механических конструкций являются:
- робот с прямоугольной системой координат;
- робот с цилиндрической системой координат;
- робот с полярной системой координат;
- робот с угловой системой координат (шарнирный робот).
Для мобильного робота должен быть указан способ управления движением по маршруту.
5.5 Рабочая зона
Границы рабочей зоны начала координат кисти, включая начальное расположение и центр ра
бочей зоны (Cw). должны быть показаны на чертеже, по крайней мере, с двумя видами [один из видов
представляет проекцию геометрического места точек, максимально достижимых манипулятором робо
та, на плоскость X, - У, базовой системы координат (см. ИСО 9787). а второй — проекцию геометри
ческого места точек, максимально достижимых манипулятором робота, на плоскость X, - Z, базовой
системы координат]. Кроме того, на чертеже должна быть показана информация о любом ограничении
движения вторичных степеней подвижности в любой точке (точках) рабочей зоны начала координат ки
сти (на рисунке 1 показан пример чертежа для 5-степенного робота, а на рисунке 2 — для 6-степенного
робота).
2