ГОСТ Р 60.3.1.1—2016
5.11 Программирование задания и загрузка программы
Изготовитель должен указать метод программирования задания и средства, используемые для
загрузки программы.
5.11.1 Примеры методов программирования
Ручной ввод данных.
Обучение:
- проведение рабочего органа робота по нужной траектории вручную;
- проведение робота по механическому моделирующему устройству вручную;
- программирование с помощью пульта обучения вручную.
- Автономное.
- Целенаправленное.
5.11.2 Примеры сродств загрузки программы
- Каналы передачи данных.
- Диски.
- Ленты.
- Карты памяти.
5.12 Внешняя среда
Изготовитель должен указать границы параметров внешней среды, при которых могут быть обе
спечены номинальные характеристики, или степень защиты робота от воздействия внешней среды.
Изготовитель должен указать границы параметров внешней среды при хранении и безопасной
работе, если они различаются.
Параметры внешней среды включают, но не обязательно ограничиваются следующим:
- температура (работы и хранения/транспортировки) (в градусах Цельсия) (°С);
- относительная влажность (в процентах) (%);
- ограничение по высоте над уровнем моря (в метрах) (м);
- электромагнитные помехи;
- загрязнения атмосферы:
- вибрации.
5.13 Нагрузка
Различные нагрузочные характеристики должны быть указаны в следующих терминах:
- масса (в килограммах) (кг);
- усилие (в ньютонах) (Н);
- момент (в ньютон-метрах) (Н м).
Данные величины должны быть определены относительно системы координат механического ин
терфейса.
Изготовитель должен указать номинальную грузоподъемность робота. Рекомендуется, чтобы со
отношение между максимальной массой и положением центра тяжести масс было показано, как на
рисунке 3.
Если требуется, изготовитель должен указать любое ограничение нагрузки и какое влияние она ока
зывает на другие заявленные характеристики иусловия (например,скорость, ускорение). Если робот может
переносить некоторую дополнительную массу (например, массу на руке), то это должно быть указано.
Если требуется, изготовитель должен указать максимальное усилие и максимальный момент
(см. рисунок 4). Если усилие и момент зависят от конфигурации робота, то это должно быть указано.
5.14 Скорость
Если не указано иное, изготовитель должен определить скорость при следующих условиях:
- при постоянном расстоянии на единицу времени при отсутствии ускорения и замедления;
- при номинальной нагрузке.
Изготовитель должен указать, по крайней мере, следующие значения:
- максимальную скорость по каждой степени подвижности;
- номинальную скорость движения по траектории с указанием формы траектории и соответству
ющих рабочих характеристик.
6