ГОСТ Р 60.3.1.1—2016
Рекомендуется, чтобы параметры рабочей зоны и диапазоны перемещения вторичных степеней
подвижности были приведены на данном чертоже в табличной форме, как показано на рисунках 1 и 2.
Г — начало координат кисти;
2
— начальное расположение; 3 -- 4-я степень подвижности; 4 — 5-я степень подвижности.
Рабочая зона начала координат кисти
Точка на чертеже
Диапазон перемещения по вторичным степеням
подвижности
X , (ми)Z , (мм)
4-я
5-я
1
9251635
От +75° до -90е
От +170‘- до -150"
2
16101550
От +75° до -90:
*1 8 0 °
3
17501140
От +75° до -105’-
2180
4
1310345
От +45’: до -120!
2180’
5
870600
От +45•до -120
О т+150’ до-170"
6
8401000
От +75° до -120°
От+140‘ до-150"
7
1350750
—
—
Рисунок 1 — Пример рабочей зоны пятистепенного робота
3