ГОСТ Р ИСО 14839-3 — 2013
правило, по числу осей управления). Работу системы анализируют в условиях, когда все эти цепи
замкнуты, и передаточную функцию разомкнутой цепи для данной оси управления определяют по
формуле (1) для этих же условий. Приведенное определение отличается от обычного определения
элемента матрицы передаточной функции разомкнутой системы управления, получаемого в
предположении, что участок цепи управления от ротора до контроллера разомкнут. Более подробно
этот вопрос рассмотрен в приложении Е.
Передаточную функцию замкнутой цепи (7t.(.v) определяют по формуле
W )
с c{s)
V2(s)
’
(
2
)
Связь передаточных функций для разомкнутой и замкнутой цепей описывается формулой
{для упрощения записи символ
s
опущен)
G,. =
1
+
0
,
или
G,,
=(3)
1 - 0 .
Передаточные функции
Gc
и
Git
обычно получают, используя двухканальный БПФ-
анализатор. Схема измерений
Ga
показана на рисунке 4.
4.2Диаграмма Боде
После измерения передаточной функции разомкнутой цепи
G„
(рисунок 5) она может быть
преобразована в передаточную функцию замкнутой цепи (рисунок 6). На рисунках 5 и 6 показан
пример диаграммы Боде, представляющей собой совокупность фазочастотной характеристики и
амплитудно-частотной характеристики, выполненной в логарифмическом масштабе. В данном
примере частота вращения ротора рассматривается как безразмерная величина и номинальная
частота вращения
N -
8. Таким образом, резонансные пики передаточной функции на частотах
щ =
1 и
о
>2
= 6 попадают в рабочий диапазон частот вращения ротора, и острота (добротность
Q
) этих
пиков должна быть оценена в соответствии с ИСО 10814. В настоящем стандарте рассматриваются
запасы устойчивости для всех ликов передаточной функции (в данном примере это
о)\
=1,
оь
= 6 и
а
>з = 30)
Ь) Измерение
Gs
G
р
- передаточная функция цепи прямой связи управления положения ротора:
Gr
- передаточная функция
цепи обратной связи управления;
Е
- внешний переменный сигнал:
G,,
- передаточная функция разомкнутой
цепи;
G„
- функция чувствительности
Рисунок 4 - Двухканальная схема измерения
G,,
и
Gs
4