ГОСТ Р ИСО 14839-3 — 2013
Контроллер типа 2 обеспечивает многосвязное управление (MIMO-технология) по радиальным осям
двухАМП
с
передаточнымифункциями
Сг|(л)
ипричем
CrJ
(.?) =
РЮ
х
NF,
Gr
2
(.v)
=
PIDxPSF.
где
NF
- передаточная функция режекторного фильтра, a
PSF
- передаточная
функция фаэосдвигающего фильтра (см. рисунок А.7). При этом G rj(.v) подавляет усиление «симметричных»
M o a(JV f|,
Nc i,
;Vf75....), a G r| (л) - «кососимметричных» »лод ( Л/(72 •
^С4
•• •••)•
Диаграммы Боде, используемые для оценки запаса устойчивости, показаны на рисунках А.8 и А.9 для
«кососимметричных» и «симметричных» мод соответственно.
Как и в предыдущем случае, проведены измерения передаточной функции разомкнутой цепи
Ои
[рисунки А.8 а), А.9 а)], построены диаграммы Найквиста [рисунки А.8 Ь), с). А.9 Ь), с)] и функции
чувствительности
Cs
[рисунки А.8 d), А.9 d)]. Как видно, кривая передаточной функции для «кососимметричной»
моды находится значительно дальше от критической точки, а пики функции чувствительности ниже, за
исключением пика для моды
^С2
(см- рисунок А.8 d)]. в то время как соответствующая кривая для
«симметричных» мод близка к критической точке, а пик функции чувствительности на частоте 300 Гц высок [см.
рисунок А.9 d)J. Управление «кососимметричными» модами сохраняет устойчивость системы в пределах зоны С.
тогда как для «симметричных» мод значение функции чувствительности попадает в зону О.
1 - схема объединения сигналов; 2 - схема разделения сигналов; 3 - датчик перемещения; 4 - АМП
Рисунок А.7 - Многосвязное управление АМП
а) Диаграмма Боде передаточной функции разомкнутой цепи
0о
Х1 - частота. Гц; Y1 - модуль. дБ (отметки шкалы соответствуют следующим абсолютным значениям: -
20 дБ = 0.1; 10 дБ = 0,315; 0 дБ = 1; 10 дБ = 3,15): Y2 - фаза, в градусах;
N -
номинальная скорость вращения 250 с ’
Рисунок А.8 - Оценка запаса устойчивости системы «ротор - АМП» (управление «кососимметричными» модами)
15