ГОСТ Р ИСО 14839-3 — 2013
А.2Контроллеры АМП
Для управления по разным осям используются контроллеры двух типов, основой каждого из которых
является ПИД-регулятор.
Функциональная схема контроллера типа 1 включает в себя последовательное соединение ПИД-
регулятора (передаточная функция PID) и фильтра коррекции «горба» фазовой характеристики в области
высоких частот (6] (передаточная функция PBF). Таким образом, передаточная функция контроллера имеет вид
G /.(.v) = P ID x P B F . Данный контроллер осуществляет децентрализованное управление осевым движением
ротора (см. рисунок А.5). Диаграмма Боде, используемая для оценки запаса устойчивости, показана на рисунке
А.6.
Диаграмма Боде передаточной функции разомкнутой цепи
G,,
при неподвижном роторе измерена, как
показано на рисунке А.6 а), с помощью двухканального БПФ-анализатора. Эта передаточная функция
изображена на рисунке А.6 Ь) в виде диаграммы Найквиста. На рисунке А.6 с) показан участок диаграммы
Найквиста в области критической частотыравной 645 Гц [на рисунке А.6 а) данная область показана
затенением]. В этом месте кривая передаточной функции близко подходит к критической точке (-1. 0). поэтому
запас устойчивости системы невелик.
Те же результаты измерений были преобразованы в функцию чувствительности
Gs,
диаграмма Боде
которой приведена на рисунке А.6 d). Пиковое значение модуля функции чувствительности равно
приблизительно 14 дБ. что также свидетельствует о малом запасе устойчивости (пиковое значение функции
чувствительности попадает на границу зоны D).
+
-----
Рисунок А.5 - Раздельное управление АМП
а) Диаграмма Боде передаточной функции разомкнутой цепи
0о
Х1 - частота, Гц; Y1 - модуль. дБ (отметки шкалы соответствуют следующим абсолютным значениям; -20 дБ =
0.1; 10 дБ = 0.315; 0 дБ = 1; 10 дБ = 3,15); Y2 - фаза, в градусах;
N
- номинальная скорость вращения 250 с ’
Рисунок А.6 - Оценка запаса устойчивости системы «ротор - АМП»
13