ГОСТ Р 60.0.7.1—2016
3.27 ______________________________________________________________________________________
распределенная информационная система (distributed information system): Информационная
система, объекты данных и/или процессы которой физически распределяются на две или более ком
пьютерные системы.
(ГОСТ 34.321—96. пункт 2.40]
3.28 актор (actor): Отображение в программе сенсора или мехатронмого устройства, входящего в
состав робота, в виде вычислительной сущности, обменивающейся сообщениями по гибким протоколам в
рамках распределенной информационной системы.
3.29 объект программного управления (program control object): Совокупность исполнительных
устройств и сенсоров, составляющих робот, объединенных компьютерной системой и осуществляющих
управление степенями подвижности механической системы.
3.30 ______________________________________________________________________________________
сетевая структура {network structure): Множество, частично упорядоченное так. что по крайней
мере для некоторых элементов множества существует более одного предшествующего.
[ГОСТ 20886—85. приложение, пункт 4]
3.31 ______________________________________________________________________________________
иерархическая структура (hierarchical structure): Множество, частично упорядоченное так, что
существует ровно один элемент этого множества, не имеющий предшествующего, а все остальные
элементы имеют ровно один предшествующий.
[ГОСТ 20886—85. приложение, пункт 5]
3.32 ______________________________________________________________________________________
объектно-ориентированное программирование; ООП (object-oriented programming): Метод
построения программ как совокупностей объектов и классов объектов, которые могут вызывать друг
друга для выбора и выполнения операций.
П р и м е ч а н и е — Объекты состоят из данных и операций над данными.
[ГОСТ 19781—90, таблица 1, пункт 47]
4 Классификация систем программирования
4.1 Общие положения
Программные сенсорные и управляющие системы роботов различают по методам программи
рования на разных уровнях абстракции (см. 5), по методам взаимодействия с оператором (см. 6), по
способам организации программного обеспечения и объектов программного управления (см. 7), по
функциональному назначению (см. 8). Данные системы роботов имеют общие классификационные
признаки по разделению по времени на этапы исполнения (см. 4.2) и по применяемым программным
технологиям (см. 4.3).
4.2 Этапы исполнения программы управления функционированием робота
Программные системы роботов функционируют в трех основных режимах:
- инициализация работы;
- выполнение основного цикла;
- завершение работы.
Этап инициализации работы включает в себя;
- включение основных компонент робота;
- самотестирование и диагностику с информированием оператора об обнаруженных ошибках;
- переход в стартовое состояние программной системы и механических компонент робота.
Этап выполнения основного цикла включает в себя:
- формирование программного управления на основе периодически изменяемой цели работы
и/или исполняемой миссии, задаваемых через вышестоящие устройства или от операторов при супер-
визорном управлении (т.е. отслеживание программных траекторий в режиме контурного управления.
5