ГОСТ Р 60.0.7.1—2016
- создать конечное число новых акторов;
- выбрать тип поведения, который будет использован до следующего сообщения в свой адрес.
Может существовать произвольная последовательность вышеописанныхдействий, и все они могут
выполняться параллельно.
7.2 Протоколы взаимодействия
Для обеспечения непрерывного мониторинга состояния робота и его компонент, а также анализа
после выполнения основных работ, необходимо реализовать ведение протокола работы и обеспечить
доступ к нему как во время выполнения основного цикла управления, так и по завершении работ.
Протокол работы (или шлейф данных) должен включать в себя:
- метку времени.
- данные об исполняемой роботом команде или группе команд.
- внутреннее состояние робота, выраженное в композиции состояний его подсистем и сенсорных
данных.
При этом программная система может быть организована с параллельными вычислениями. Па
раллелизм может быть и неявным.
На уровне языков программирования поддержку параллелизма реализуют следующими способами;
- на уровне операционной системы; потоки и процессы;
- на уровне языка: библиотеки, например pthread. MPI;
- на уровне языка; директивы компилятора, например ОрепМР в C++;
- на уровне языка: парадигма, например реализация модели акторов в Ertang;
- на уровне алгоритма управления.
Ю