ГОСТ Р 60.0.7.1—2016
3 Термины и определения
В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:
3.1 _______________________________________________________________________________________
робот (robot): Исполнительное устройство с двумя или более программируемыми степенями под
вижности. обладающее определенным уровнем автономности и способное перемещаться во внешней
среде с целью выполнения поставленных задач.
[1]. (пункт 2.6]
3.2 _______________________________________________________________________________________
робототохничсское устройство (robotic device): Исполнительное устройство, обладающее свой
ствами промышленного или сервисного робота, но у которого отсутствует требуемое число програм
мируемых степеней подвижности или определенный уровень автономности.
(1]. [пункт 2.8]
3.3
степень подвижности (axis): Управляемая координата, используемая для определения враща
тельного или поступательного движения робота.
(1]. [пункт 4.3]
3.4
автономность (autonomy): Способность выполнять поставленные задачи в зависимости от теку
щего состояния и восприятия окружающей среды без вмешательства человека.
[1]. [пункт 2.2]
3.5
промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый мани
пулятор. программируемый по трем или более степеням подвижности, который может быть установлен
стационарно или на мобильной платформе для применения в целях промышленной автоматизации.
[1]. [пункт 2.9]
3.6
сервисный робот (service robot): Робот, выполняющий нужную для человека или оборудования
работу, за исключением применений в целях промышленной автоматизации.
[1]. [пункт 2.10]
3.7
манипулятор (manipulator): Устройство, механизм которого обычно состоит из нескольких звеньев,
вращающихся или перемещающихся поступательно друг относительно друга с целью взятия и/или
перемещения объектов (деталей или инструмента), как правило, по нескольким степеням свободы.
[1], [пункт 2.1]
3.8 _______________________________________________________________________________________
степень свободы (degree of freedom): Одна из координат, максимальное число которых — 6.
необходимых для определения движения тела в пространстве.
[1], [пункт 4.4]
П р и м е ч а н и е — Перемещение любой механической системы однозначно определяется набором не
зависимых переменных — обобщенных координат, минимальное число которых соответствует числу степеней
свободы. Обобщенные координатыопределяются присоставлении механической модели различными способами,
но их число однозначно определено для каждой из систем (например, для твердого тела оно равно шести, для
двухзвенного манипулятора с двумя вращательными шарнирами—двум). Числостепеней свободы равно полному
2