ГОСТ Р 60.0.7.1—2016
- кнопок/тумблерое;
- устройств ввода информации в компьютер;
- педалей;
- силомоментмой обратной связи.
6.3 Звуковое взаимодействие
Данный метод взаимодействия осуществляется с помощью:
- звуковых сигналов;
- речевых команд;
- синтеза речи;
- распознавания речевых команд.
6.4 Визуальное взаимодействие
Данный метод взаимодействия осуществляется с помощью;
- жестов:
- визуальных сигналов;
- распознавания выражения лица (мимики);
- положения глазных яблок;
- отображения действий робота на экране монитора через графический интерфейс пользователя
(GUI).
6.5 Взаимодействие через церебральные интерфейсы
Взаимодействие через церебральные интерфейсы (нейрокомльютерный интерфейс или интерфейс
мозг—компьютер) заключается в подключении управляющих контуров робота непосредственно к цен
тральной нервной системе человека за счет электрического или электромагнитного контакта. При
этом осуществляется считывание мозговых волн различной природы для использования в контуре
управления.
6.6 Взаимодействие, использующее иные биометрические показатели
К иным биометрическим показателям относятся;
- электрическое напряжение в мышцах человека;
- удельная электрическая емкость кожи человека;
- проводимость кожи (миограммы).
6.7 Комплексное взаимодействие
Данный метод взаимодействия основывается на одновременном использовании разных взаимо
действий, например:
- элементы эмоционального коммуникативного поведения;
- мультимодальные интерфейсы.
7 Организация взаимодействия программного обеспечения и исполнительных
механизмов роботов, включая организацию параллельных вычислений
7.1 Способы программирования распределенных систем
Сетевое взаимодействие строится на основе задания основных видов топологии сети:
- без заданной топологии — программно регистрируется единственный робот;
- без явной топологии — роботы не объединены в структуру, но могут взаимодействовать,
обмениваться данными по схеме «любой с любым». Таким образом, в конкретные моменты времени
эта топология может становиться как иерархической — в виде дерева связей, в котором все элементы
связаны единственным образом и при этом назначена корневая вершина, так и в виде произвольной
графовой;
- с иерархической топологией — роботы объединены в иерархическую структуру в виде дерева;
- с графовой топологией — роботы объединены в графовую структуру.
При любых топологиях возникает задача сетевого взаимодействия. Для описания взаимодействия
роботов в сети может быть использована вычислительная модель акторов. Мультиагентные технологии
являются частным случаем модели вычислений акторов, с дополнительной интеллектуализацией.
Каждый сенсор и устройство, а также робот в целом отображаются в программе актора. Актор
является вычислительной сущностью, которая в ответ на полученное сообщение может одновременно:
- отправить конечное число сообщений другим акторам:
9