ГОСТ Р 60.0.7.1—2016
Программы, составленные на более высоком уровне абстракции с помощью систем программиро
вания. транслируются на более низкие уровни, что в конечном итоге приводит к изменению необходимых
параметров робота.
5.2 Уровень программируемой логики
Программирование на уровне программируемой логики может осуществляться с использованием
программируемых логических интегральных схем (ПЛИС), заказных ИС. электронных устройств с жесткой
логикой или аппаратных средств, например с использованием наборной панели или с перестановкой
упоров в роботах с цикловым управлением.
5.3 Низкий уровень процессора и робота
Программирование на низком уровне универсального или специализированного процессора осу
ществляется на языке Ассемблера или макроязыке.
Целью программирования на низком уровне робота, в отличие от программ, используемых на низком
уровне процессора, является не изменение состояния процессора, а изменение состояния робота. Про
граммы низкого уровня для программирования действий робота пишутся на языках программирования
компьютера, позволяющих непосредственно управлять портами ввода-вывода компьютерной системы
робота. Как правило, данный способ программирования робота используется разработчиком робота и
скрыт от конечного пользователя.
Программы низкого уровня, управляющие действиями робота, используются разработчиком ро
бота в качестве основы для реализации операторов языка более высокого уровня (см. 5.4), который
предоставляется пользователю для программирования конкретных приложений. Если разработчик не
предполагает программирование действий робота пользователем, а сам определяет весь диапазон
возможных действий робота, то программу функционирования робота на низком уровне он записывает
в постоянную память системы управления робота, к которой у пользователя нет доступа. В частности,
таким способом может быть реализовано управление роботом в копирующем режиме или в режиме
целеуказания.
5.4 Высокий уровень процессора и робота
Программирование на высоком уровне процессора осуществляется с использованием языков
императивного или декларативного программирования, таких как С, Fortran. Pascal. Python. С#. Lisp,
Prolog и другие.
Программирование на высоком уровне робота осуществляется с использованием проблемно-
ориентированных языков. Большинство крупных производителей роботов используют собственный язык
программирования действий робота, обеспечивающий задание:
- жесткой последовательности движений;
- задание последовательности движений в зависимости от данных, получаемых от сенсорной
системы или от аппаратных устройств типа управляющих панелей или джойстиков:
- задание последовательности действий в терминах решаемых задач.
Примерами языков программирования действий робота высокого уровня являются RAPID (ABB,
Швеция). PDL2 (Comau, Италия), Karel (Fanuc, Япония). AS (Kawasaki. Япония). KRL (KUKA. Германия).
Inform (Yaskawa. Япония) и др.
Следует отметить, что языки программирования действий робота высокого уровня, в свою оче
редь. могут классифицироваться в зависимости от степени подробности описания требуемых действий
робота, т.е. от степени автономности робота, начиная от простейших языков, подробно описывающих
последовательность движений степеней подвижности робота, и до языков, определяющих выполняемую
роботом задачу или миссию, включая взаимодействие с другими роботами и людьми.
6 Методы взаимодействия оператора с роботом
6.1 Общие положения
Методы взаимодействия оператора с роботом определяются теми программно-аппаратными
устройствами ввода-вывода информации, которые использует оператор для управления роботом и
программирования действий робота.
6.2 Взаимодействие с использованием задающих устройств
Данный метод взаимодействия осуществляется с помощью:
- кинематически подобных задающих манипуляторов;
- джойстиков;
8