ГОСТ Р 60.0.0.3—2016
2
А — угол крена. В — угол тангажа: С — угол рыскании
Рисунок 2 — Вращения
4.4 Обозначение степеней подвижности манипуляторов
Если степени подвижности обозначить числами, то степень подвижности 1должна соответство
вать первому подвижному соединению, ближайшему к установочной поверхности основания, степень
подвижности2 — второмуподвижномусоединению и такдалее, а степень подвижностит — подвижно
мусоединению, на котором установлен механический интерфейс.
П р и м е ч а н и е — Примеры приведены е приложении А.
5 Системы координат
5.1 Глобальная система координат О0—Х0— У0—20
Начало глобальной системы координат Ос должно быть определено пользователями в соответ
ствии с их требованиями. Ось +Z0 коллинеарна направлению ускорения вектора силы тяжести, но
направлена в противоположную сторону. Ось +ХСдолжна быть определена пользователями в соот
ветствии с их требованиями (см. рисунок3).
5.2 Система координат основания О,—X,—У,—Z,
Началосистемы координатоснования О,должно бытьопределеноизготовителем робота. Ось +Z,
направлена в сторону механической конструкции робота перпендикулярно к установочной поверхности
основания. Ось +Х, направлена из начала координат и проходит через проекцию центра рабочего про
странства Cwна плоскостьустановочной поверхностиоснования (см. рисунки3 и4). Если конфигурация
робота препятствует выполнениюданногосоглашения, тонаправление оси +Х, должно бытьопределе
но изготовителем.
П р и м е ч а н и е — Примеры систем координат основания и механического интерфейса приведены в
припожении А.
4