ГОСТ Р 60.0.0.3—2016
3.4
глобальная система координат (world coordinate system): Неподвижная система координат,
привязанная к месту нахождения робота, которая независит от перемещений робота.
(ИСО 8373:2012.4.7.1]
3.5
система координат основания (base coordinate system): Система координат, связанная с
установочной поверхностью основания.
[ИСО8373:2012.4.7.2]
3.6
система координат механического интерфейса (mechanical interface coordinate system): Сис
тема координат, связанная с механическим интерфейсом руки робота.
[ИСО8373:2012.4.7.3]
3.7
система координат инструмента, СКИ (tool coordinate system, TCS): Система координат,
связанная с инструментом или рабочим органом робота, прикрепленным к механическому интер
фейсу.
[ИСО 8373:2012.4.7.5]
3.8
рабочее пространство (working space): Пространство, в котором может перемещаться
базисная точка запястья с учетом диапазонов вращательных и поступательных движений степеней
подвижности запястья.
[ИСО 8373:2012.4.8.4]
3.9
центральная точка инструмента, ЦТИ (tool centre point. TCP): Точка, определенная в системе
координат механического интерфейсадля конкретного применения робота.
[ИСО8373:2012.4.9]
3.10
начало координат мобильной платформы, точка отсчета мобильной платформы (mobile
platform origin, mobile platform reference point): Базисная точка системы координат мобильной
платформы.
[ИСО8373:2012,4.11]
3.11
система координат задания (task coordinate system): Система координат, связанная с местом
выполнения задания, обозначаемая как Ок—Х„—Ук—Zk.
[ИСО 14539:2000.3.3.5]
3.12
система координат объекта (objectcoordinate system): Система координат, связанная с объек
том. обозначаемая как О—X — У—Z,.
[ИСО 14539:2000.3.3.5]
2