ГОСТ Р 60.0.0.3—2016
3.13
система координат камеры (camera coordinatesystem): Система координат, связаннаяссенсо
ром. который контролирует место выполнения задания, обозначаемая как Ос—Хс— Ус—2С.
Примечание — Система технического зрения можетбытьустановленадля определения положения и
ориентации произвольнорасположенныхобъектов.
[ИСО 14539:2000,3.3.7]
3.14
захватное устройство зажимного типа (grasp-type gripper): Захватное устройство, которое
удерживает объект с помощью пальцеобразных механизмов.
(ИСО 14539:2000,4.1.2.1]
4 Общие правила для систем координат и типов перемещений
4.1 Правые системы координат
Все системы координат, использованные в настоящем стандарте, определены какортогональные
правые системы координат, как показано на рисунке 1.
♦у
Рисунок1— Правая системакоординат
4.2 Поступательные перемещения
Поступательные перемещения вдоль осейX. УиZ обозначаются следующим образом:
+ или — х вдоль оси X:
+ или — у вдольоси У:
+ И
Л
И — 2ВДО
Л
ЬОСИZ.
4.3 Вращения
Вращения вокруг осейX, УиZ обозначаются следующим образом:
+ или — А вокругосиX;
+ или — В вокругоси У;
♦ или — С вокругоси Z.
А, В и С называются также углами крена, тангажа и рыскания, соответственно.
Положительные значения А, В и С отсчитываются в направлении завинчивания винта с правой
резьбой в положительном направленииосейX, Уи Z, соответственно (см. рисунок2).
Общие вращения формируются за счет комбинации индивидуальных вращений.
з