ГОСТ Р 60.0.0.3—2016
5.3 Система координат механического интерфейса От—Хт—Ym—Zm
Началом системы координатмеханического интерфейса От являетсяцентрмеханического интер
фейса От. Ось +Zmнаправлена перпендикулярно в сторону от механического интерфейса. Ось +Хт
определена каклиния, параллельная оси +Z, (+Х,), когда механический интерфейс расположен парал
лельно плоскости Y,Z, (X,У,), а основные и дополнительные степени подвижности робота находятся
вблизи своихсредних положений. Если конфигурация робота препятствуетвыполнениюданного согла
шения. то положение основных степеней подвижности должно быть определено изготовителем
(см. рисунок 3).
П р и м е ч а н и е — Примеры систем координат основания и механического интерфейса приведены а при
ложении А.
5.4 Система координат инструмента (СКИ) О,—X,—У,—Z,
Началом системы координат инструмента О, является центральная точка инструмента (ЦТИ) 0(
(см. рисунок 5). Направление оси +Z, зависит от инструмента, обычно она направлена в сторону от
инструмента. Вслучаеплоского захватного устройства зажимноготипа ось +Ут расположена вплоскос
ти перемещения пальцев.
Рисунок 5 — Пример системы координат инструмента
5.5 Система координат мобильной платформы Ор—Хр—Ур—Zp
Началом системы координат мобильной платформы является исходная точка мобильной плат
формы Оу Направление оси +Хробычносоответствуетнаправлениюдвижения вперед мобильной плат
формы. Ось +Zpобычно направлена вверхот мобильной платформы (см. рисунок6).
Рисунок 6 — Пример системы координат мобильной платформы
6