ГОСТ Р 60.0.0.2—2016
руемых параметров внешней среды, идентифицируемых по наличию или отсутствию сигналов одного
или нескольких измерительных устройств или других (как правило, релейного типа) входных сигналов.
П р и м е ч а н и е — К роботам с программным управлением относятся также роботы, конструкция которых
обеспечивает возможность их приспособления к изменяющимся условиям внешней среды (например, механизм
самоориентации или податливости захватного устройства при взаимодействии с неориентированным объектом):
- роботы садаптивным управлением — роботы, снабженныедатчиками для восприятия внешней
среды, обеспечивающими автоматическое изменение последовательности команд в программе, опре
деляющейдействия идвижения робота, в функции от контролируемых параметров состояния внешней
среды, идентифицируемых при помощи специальных алгоритмов обработки данных, поступающих от
датчиков (например, для определения положения иориентациидетали на конвейере).
5.1.5.1Промышленные манипуляционные роботы с программным иадаптивным управлением по
способу формирования траекториидвижения подразделяют на:
- роботы с цикловым управлением — управляющая программа определяет жесткую последова
тельностьдвижений робота постепеням подвижности.
П р и м е ч а н и я
1 Как правило, цикловое управление реализуют с помощью перенастраиваемых механических упоров.
2 Роботы с цикловым управлением относятся только к роботам с программным управлением.
- роботы с позиционным управлением — управляющая программа определяет последователь
ностьточекпозиционирования без контроля траекториидвижения между ними:
- роботы с траекторным управлением — управляющая программа определяетдвижение рабоче
гооргана робота по заданной траектории без контроляскорости перемещения по траектории.
П р и м е ч а н и е — Траекторное управление является предельным случаем позиционного управления,
при котором расстояние между соседними точками позиционирования стремится к нулю;
- роботы с контурным управлением — управляющая программа определяет движение рабочего
органа робота позаданной траектории сустановленным распределением во времени значений скорос ти
и ускорения.
5.1.6 По способу программированияпромышленныеманипуляционныероботыподразделяютна:
- роботы, программируемые копированием;
- роботы, программируемыеобучением:
- роботы, программируемые аналитически;
- роботы, программируемые целеуказанием.
5.1.7 По типу привода промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
- роботы с электромеханическими приводами;
- роботы с гидравлическими приводами;
- роботы с пневматическими приводами;
- роботы с комбинированными приводами.
5.1.8 По возможности передвижения промышленные манипуляционные роботы подразделяют на:
- стационарные роботы;
- подвижные роботы.
П р и м е ч а н и я
1 Какправило, подвижные манипуляционные роботы перемещаются между обслуживаемыми ими станками
по монорельсу, установленному на полу или надстанками.
2 Большинство существующих промышленных манипуляционныхроботов относятся к классустационарных
роботов.
5.1.9 По выполняемой технологическойоперации промышленные манипуляционные роботы под
разделяют на:
- универсальные роботы — роботы, осуществляющие разные технологические операции в зави
симости от установленного рабочего органа;
- сборочные роботы — роботы, осуществляющие сборочныеоперации.
П р и м е ч а н и е — Кданному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие разборку узлов;
- сварочные роботы — роботы, осуществляющие сварочные операции.
П р и м е ч а н и е — Кданному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие пайку;
- окрасочные роботы — роботы, осуществляющие окрасочные операции.
4