ГОСТ Р ИСО 11898-1—2015
10.6 Порядок передачи битов
Каждое из битовых полей кадра должно передаваться одно за другим, начиная с его поля SOF.
Старший значащий бит (MSB) каждого поля должен передаваться первым (см. рисунки 10 и 11).
Псп*арбитража
бахвьи: ID
Поп* управления Пеле данных
DCC
_
1 °И "В
__
1
I
Поп» CRC
Пхжяжт«лы«стъ
8
Й
m ?.
6
X
г- т-
5 S I
*
О
5
■2
£
CN
т-
О
1
1
£
2£
-Г-
г
1 В«13 I
£
г~
О
£ 5
&
MS8(юре** пересыпээиьй Смг)LS8
Рисунок 10 — Порядок передачи битов (базовый формат)
I
Пол*арбитража
1&ЭЗОВЫ1]ID(расширении ID
1
Ё
1
В *вв
1
1
о>
♦*•
£
8 &
е
щ*
со
2
к. СО
Е
О
й
&
й
Й й
В
со
г-
Ё
2Г
MSB(переыйбит)
Поп* управления ПопеданныхnomCRC
Псслздсвгглгнооь
л
0г-
с
9
СО ■чО
о
3
S
8 в
1 II
1
35
£
сс
£
IS8
Рисунок 11 — Порядок передачи битов (расширенный формат)
10.7 Подтверждение кадра
Момент времени, в который кадр признается правильным, должен быть разным для передатчика
и приемника кадра.
a) Кадр должен быть правильным для передатчиков, если до конца EOF нет ошибок. Если кадр
поврежден, должно выполняться восстановление в соответствии с 8.3.4.
b
) Кадр должен быть правильным для передатчиков, если до предпоследнего бита EOF нет оши
бок. Значение последнего бита EOF должно обрабатываться как «не имеющее значения», и его до
минантное значение не должно приводить к формированию ошибки. Приемник, который обнаруживает
доминантный бит на месте последнего бита EOF. должен ответить кадром перегрузки (см. 10.11).
П р и м е ч а н и е — Если и приемник, и передатчик обнаруживают доминантный бит на месте последнего
бита EOF (глобальная ошибка), то кадр является правильным для приемника, но не для передатчика. Передатчик
повторяет пересылку, и кадр принимается дважды.
10.8 Доступ к каналу связи
10.8.1 Общие сведения
В настоящем подразделе описываются функции и параметры, имеющие отношение к методике
доступа к каналу связи CAN.
10.8.2 Мулыимастер
Каждый узел, передающий кадр данных или кадр удаленного запроса, должен являться контрол
лером шины на время этой передачи.
10.8.3 Обнаружение свободного состояния шины
Шина должна считаться свободной для любого узла после обнаружения отсутствия прерывания
битового поля паузы доминантным битом.
10.8.4 Доступ к шине
Активный к ошибкам узел может получить доступ к шине, как только шина окажется свободной.
Пассивный к ошибкам узел, который является приемником текущего или предыдущего кадра, может
получить доступ к шине, как только шина окажется свободной. Пассивный к ошибкам узел, который яв
ляется передатчиком текущего кадра или являлся передатчиком предыдущего кадра, может получить
доступ к шине, кактолько завершится отложенная передача. — это гарантирует, что ни один другой узел
не начнет передачу в это время.
Если по совпадению начнут передачу несколько узлов, контроллером шины становится тот узел,
который передает в этот момент кадр с наивысшим приоритетом. Механизм разрешения возникающих
конфликтов доступа к шине должен представлять собой арбитраж по содержимому.
24