Приложение D
(справочное)
Модель 3
ГОСТРИСО 10068—2015
Модель 3 с пятью степенями свободы является расширением модели 2 и получена с учетом отдельного
моделирования плеча руки (см. рисунок D.1). Модель одного и того же вида применима ко всем трем направле
ниям движения. Параметры модели определены из значений входного механического импеданса, приведенных в
таблицах 1—3. Значения параметров из таблицы D.1 использованы для получения входных механических импе-
дансов. показанных на рисунках D.2—0.4 для разных направлений движения.
В модели с пятью степенями свободы используемые массы, пружины и демпферы не соответствуют в
точности физиологическому строению кисти и руки человека, но дают грубое представление об их отдельных
элементах (пальцах, системы «ладонь — запястье — предплечье», плечевом участке руки).
Т а б л и ц а D.1 — Параметры модели 3
Параметр
Направление
/Пи
«».
/».
;;ь
/и,
ко
к,
к-.
к\
к,
С,
С;
С\
С.
Единица измерения
А
кг0.4129
кг0.4129
кг0.0736
кг0.0163
кг0.0100
Н/м 400
Н/м 400
Н/м 200
Н/м 4000
Н/м 8000
Нс/м20.0
Н •о’м20.0
Нс/м 100 Н
•о’м 144.6
Нс/м79.9
УьСь
0.7600 1.1252
0.7600 1,1252
0.0521 0.0769
0.0060 0.0200
0.0028 0.0100
500 1000
500 1000
10012000
490743635
17943 174542
28.1 111.5
28,1 111.5
39.7 39.3
50.7 86.8
14.3121.0
П р и м е ч а н и е 1— Вероятно, данную модель (ложно использовать только в целях анализа, поскольку
построить реальный имитатор с заданными характеристиками затруднительно. Однако, поскольку модель 3
обеспечивает более подробное описание разных отделов кисти и руки, ее можно применять для оценки переда
чи и поглощения вибрации в этих отделах, особенно в направлении
П р и м е ч а н и е 2 — Модель дает приближенные оценки входного механического импеданса в диапа
зоне до 1000 Гц.
1— пальцы: 2 — рукоятка: 3 — ладонь, запястье и предплечье: 4— верхняя часть руки: 5— верхняя часть тела
П р и м е ч а н и е — В данной модели с пятью степенями свободы используемые массы, пружины и
демпферы не соответствуют точно физиологическому строению кисти и руки человека, но дают грубое пред
ставление об их отдельных элементах (пальцах, системы «ладонь — запястье — предплечье», плечевом участке
руки).
Рисунок D.1 — Механический имитатор системы «кисть — рука» с пятью степенями свободы
19