ГОСТРИСО 10068—2015
Приложение С
(справочное)
Модель 2
Модель 2 с четырьмя степенями свободы является расширением модели 1и получена с учетом отдельно
го моделирования пальцев кисти руки (см. рисунок С.1). Модель одного и того же вида применима ко всем трем
направлениям движения. Модель дает возможность исследовать взаимодействие пальцев руки и ладони. Пара
метры модели определены из значений входного механического импеданса, приведенных в таблицах 1—3. Зна
чения параметров из таблицы С.1 использованы для получения входных механических импедансов.
показанных на рисунках С.2—С.4для разных направлений движения.
В модели с четырьмя степенями свободы используемые массы, пружины и демпферы не соответствуют в
точности физиологическому строению кисти и руки человека.
Таблица С.1 — Параметры модели 2
Параметр
Единица измерения
Ч
т .
т .
т ,
т .
к,
к:
к,
1и
с,
Сг
г,
с.
кг0.4129
кг0.0736
кг0.0163
кг0.0100
Н/м 400
Н/м 200
Н/м 4000
Н/м 8000
Н •с/м20,0
Н •с/м 100 Н
•с/м 144.6
Н •с/м79.9
Направление
V,
0.7600 1.1252
0.0521 0.0769
0.0060 0.0200
0.0028 0.0100
500 1000
100 12000
4907 43635
17943 174542
28.1 111.5
39.7 39,3
50.7 86.8
14.3121.0
П р и м е ч а н и е 1— Хотя модель легко использовать в целях анализа, построить реальный имитатор с
заданными характеристиками по всем трем направлениям движения затруднительно. В этом случае можно скон
струировать имитатор на основе параметров для направлениякоторое является основным для испытаний
ручных машин многих видов. Малые массы т, и т., высокие жесткости к, и кл и большие коэффициенты демп
фирования ci и с.I соответствуют динамическим свойствам мягких тканей кисти руки (ладони и пальцев), для
имитации которых могут быть использованы два куска резины или другого упругого материала.
П р и м е ч а н и е 2 — Модель дает приближенные оценки входного механического импеданса в диапа
зоне до 1000 Гц.
1— рукоятка; 2— пальцы; 3— ладонь, запястье и остальная часть руки; 4— верхняя часть тела
П р и м е ч а н и е — В данной модели с четырьмя степенями свободы используемые массы, пружины и
демпферы не соответствуют точно физиологическому строению кисти и руки человека.
Рисунок С.1 — Механический имитатор системы «кисть — рука» с четырьмя степенями свободы
15