ГОСТ Р 53607—2009
Вычисляются дифференциальные поправки для измеренных кодовых псевдодальностей. Для
этого составляются уравнения наблюдения вида (1) для ОП:
р ’Г “ " Рол” 1♦ ««on -O f)* W o n - tonoon *® oir131
Геометрическая дальность р’(‘г“ м) рассчитывается как расстояние между спутником в момент
выхода сигнала и приемником в момент приема сигнала с использованием формулы:
Р^п*0*0 =л/(Х’ - Х 0П)2 +(У’ -У оп)2 + <Z’ - Z on)2.,4)
где X’. У1, Z’ и
Х о п ,
Уоп, Zon — координаты НКА, вычисляемые поданным навигационногосообщения
сучетом поворота Земли за время прохождения сигнала, икоординаты
ОП. При учете ошибкибортовых эфемерид НКА погрешность
Др’оп в псевдодальности на опорном пункте составит:
О
РОП
"on
дР;
П
i (геом)
п<(ПА]
= - дРопРб) - ^ о п - <П)-Тгор‘оп + 1опо’оп - е’оп.
(5)
Погрешность Др’оп транслируется как дифференциальная поправка. На опорном пункте отыски
ваются поправки к измеренным кодовым псевдодальностям для всех наблюдаемых НКА в каждую эпо
ху наблюдения.
Значение измеренной псевдодальности на ПН корректируется по формуле:
/Г<о(мд*
пн’арлнарол’
рпм
рр> =
р
’
пн
а ) _
ар
i
о п ~ р
j
freoM)
+
/д р ’<°рб) _ Др’1°Р<5>) ♦
(
6
)
+ с^ п н - Лол) ♦ (Ггор‘т - Тгор’оп) - (/оло’пн - Юпо‘оп) - е’пкоп.
Составляется система уравнений поправок наблюдения с учетом условий:
(дРпнРб> " дропРб)) =(^ Р п „ - W on) =( W nH - W Qn) , Q
(Р Й Г* )о = т/(*’ -(Х пм)0)2 +-O W o )2 + ( * -(Z n„)0)2.
В матричном представлении система уравнений поправок для всех наблюдений имеет вид
АХ - L = V,(7)
-< Х о п )0
-< Х ОП)0 1
( Р п Г М>)о
( Р п Г - %
O ’1 -(Уоп>о
/_1кеом>1
(Рпн)о
( X 2 -(Х о п )о
(Z 2
- ( Х о п )о 1
, 2<ГвОМ|.
(Рпн«
( Р п н ^ ’Ь
(У 2 -(У о п Ь
. 2<Г00М|.
(Рпн
>0
(2 я - « » П>о ,
/„«Роом»*
{Уп
(
-<Уоп)о
/лл гваик
>жгоомц
■
( Х
’
" - ( Х 0 п)о
L « пнь
(РпнЬ
(РпнJoJ
•рпн
’
п
р
n
2
п
t
(
(
н
к
»
о
o
р
p
р
p
>
>
-
-
<
(
р
Р
Г
% Г
”
’
’
Ъ
Ь
. х =
а
Х
пн
.
v r
J
V =
vfc.
*
п(корр)
■г пн
-<
р
Й Г Ч
1
n
лУпн
AZr
i
u
cdtnH
Yni
Данная система уравнений решается no МНК с весовой матрицей Р:
VTPV
X = (ATPA)_1ATPL — вектор поправок к координатам ПН и к часам аппаратуры потребителя,
Q = (ATDA)-’ — корреляционная матрица решения.
и
2
= --------- — ошибка единицы веса,
л - 4
5