ГОСТ РМЭК 61217-99
Примеры преобразования координат приведены в приложении А.
2.1 Общие положения
2.1.1 Все системы координат являются декартовыми, правыми (соответствуют движению по
часовой стрелке). Положительные направления параметров линейного и углового движений между
системами показаны на рисунке 2. Все углы координатных систем отсчитываются от нуля. Оси Z всех
систем координат направлены вертикально вверх.
2.1.2 Оси координат (см. рисунок 1а) обозначены прописной буквой, после которой стоит строч
ная буква, соответствующая определенной системе координат.
2.1.3 Системы координат имеют иерархическую структуру (материнско-дочернюю связь) в том
смысле, что каждая система образуется из другой системы. Общая материнская система является непод
вижной, базовой. Иерархическая структура наглядно показана на рисунке 3 и в таблице 2. Она разделе
на на две иерархические подструктуры, относящиеся одна —к ШТАТИВУ, другая — к СТОЛУ для
ПАЦИЕНТА.
2.1.4 Положение и ориентацию (см. рисунки 1с и 16а —16к) каждой дочерней («d») системы
координат находят путем параллельного переноса из материнской («т*) системы начала координат Id
вдоль одной, двух или трех осей материнской системы с последующим поворотом дочерней системы
вокруг одной из перенесенных (дочерних) осей.
П р и м е ч а н и е —Механические движения частей АППАРАТА можно выполнять в разной последо
вательности до тех пор, пока они нс окажутся в том положении и в той ориентации, которые соответствуют
конечному состоянию при выполнении движений в заданной последовательности.
На рисунках
lb
и 1с приведены примеры переноса начала координат Id дочерней системы вдоль
осей координат Zm, Гт, Zm материнской системы. На рисунке 1Ьпоказаны перенос начала координат
Id вдоль /I’m, Ут, Zm и поворот вокруг оси Zd, паралельной оси Zm. На рисунке 1с показаны перенос
начала координат Id воль осей Zm, Km, Zm и поворот вокруг оси Yd, параллельной Ут.
Пример —Система координат КОЛЛИМАТОРА ПУЧКА получается из системы ШТАТИВА, а
последняя — из неподвижной системы. Так, поворот системы ШТАТИВА приводит к аналогичному
повороту в неподвижной системе координатных осей системы координат КОЛЛИМАТОРА ПУЧКА, а
начало системы координат КОЛЛИМАТОРА ПУЧКА (положение ИСТОЧНИКА ИЗЛУЧЕНИЯ)
смещается в неподвижной системе.
2.1.5 Точку, заданную в одной системе, можно описать в координатах ближайшей, более обшей
(ее материнской) системы, или ближайшей, более частной (дочерней) системы, пользуясь преобразо
ванием координат (см. рисунок 3 и приложение А). Так, для точки, заданной всистеме КОЛЛИМАТО
РА ПУЧКА, можно рассчитать ее координаты в системе деки СТОЛА для ПАЦИЕНТА, пользуясь
преобразованием координат (повороты и поступательные перемещения начала координат в соответ
ствии с 2.1.4.) и переходя от системы КОЛЛИМАТОРА ПУЧКА вверх к неподвижной системе
(то есть от системы КОЛЛИМАТОРА ПУЧКА к системе ШТАТИВА и затем к неподвижной
системе), а от нес вниз к системе деки СТОЛА для ПАЦИЕНТА (то есть от неподвижной
системы к системе опоры СТОЛАдля ПАЦИЕНТА, если это доступно, и затем к эксцентрической
системе деки СТОЛА для ПАЦИЕНТА). Такое преобразование координат может значительно
упростить решение сложных геометрических задач, встречающихся в планировании облучения, а
также минимизировать ошибки при настройке АППАРАТА.
2.1.6 Обозначения
2.1.6.1 Прописными буквами пользуются для обозначения осей координат, а строчными —для
обозначения особенностей системы координат.
Пример — Ygозначает ось в системе координат ШТАТИВА.
2.1.6.2 Поворот системы координат вокруг одной из ее собственных осей относительно сс мате
ринской системы обозначают углом поворота, указывающим ось. вокруг которой система поворачива
ется (у — вокруг X, ф— вокруг Y, 0 — вокруг Z), и прописной буквой, соответствующей названию
материнской системы координат.
Пример — ОЬ = 30* означает поворот системы «Ь» относительно системы «g* на угол 30* (по
часовой стрелке, если смотреть из ИЗОЦЕНТРА) вокруг оси Zb системы «Ь» (см. рисунки 12а, 12Ь, а
также рисунок 5, где есть обозначение 0b = 15*).
2.1.6.3 Линейное положение начала системы координат в сс материнской системе обозначается
прописными буквами, соответствующими дочерней системе, и обозначением оси координат материн
ской системы, вдоль которой выполнено перемещение.
2