14
с учетом обозначений
; 
, (8)
где υ - расчетная скорость движения крана-штабелера, м/с;
m - масса крана-штабелера номинальная с грузом номинальным, кг;
ω - расчетное замедление, принимаемое равным 4 м/с2;
P - усилие привода передвижения, Н; принимается как наименьшее значение усилия пробуксовки приводных колес и усилия на тех же колесах от максимального момента электродвигателя; при определении усилия пробуксовки коэффициент сцепления принимается равным 0,2, а вертикальное давление на приводные колеса берется как для неподвижного крана-штабелера;
R - сопротивление передвижению крана-штабелера, Н;
с - жесткость возвратной пружины, Н/м;
λ - предварительное поджатие пружины, м;
ρ - плотность рабочей жидкости, кг/м3;
μ - коэффициент расхода; для конусообразного диффузора с углом при вершине 90° принимается равным 0,6;
D - диаметр поршня, м;
d - диаметр отверстия, м;
z - количество одновременно работающих буферов.
Дробная часть n1 числа n реализуется как отверстие диаметром
d1 = d
, (9)
которое располагается вблизи днища цилиндра.
5. Координату центра i-го отверстия, отсчитываемую от торца поршня в его начальном положении (Si), м, вычисляют по формуле
Si = 
, (10)
где i - порядковый номер отверстия.
6. Скорость поршня (υi) при прохождении i-го отверстия вычисляют по формуле
, (11)
где υi-1 - скорость поршня при прохождении предыдущего отверстия;
Si - координата центра i-гo отверстия;
Si-1 - координата центра предыдущего отверстия (S0 = 0);
li = Si - Si-1 - расстояние между соседними отверстиями;
. (12)
7. Усилие на штоке (
) непосредственно перед i-м отверстием вычисляют по формуле
. (13)